Есть шаговый двигатель с не шибко хитрым контроллером, без излишней самодеятельности (не trinamic).

Вопрос: можно, измерив с него текущее напряжение и ток фаз, зная скорость движения, уставки, и все остальное что знает контроллер управления, определить, пропустил ли двигатель шаг.

Говорят, что некто AlexMos при создании подвеса беспилотника на bldc исследовал что-то подобное, но я не нашел этой статьи.
Если кто видел киньте ссылочку плз.

Отслеживать положение ротора по энкодеру. Вы ему задание - сделать шаг. Смотрите по энкодеру - сделал ли. Если разница между заданным положением и реальным не ноль - пропустил

Сообщение отредактировал somebody111 - Jun 13 2017, 16:19

По энкодеру понятно. Затратно это, конструктивно геморройно, куча ньансов - пыль, грязь,... хочется другое решение.

Шаговые двигатели были сделаны для того, чтобы убрать обратную связь по положению... Если нагрузка меняется (заклинивает), то тут ничего уже не сделаешь, а если контроллер слишком быстро хочет что-то там двигать, то ему нужно вправить мозги.

но ведь заклинивание должно вызвать бросок тока, а потом его спад при проскальзывании двигателя ?

Вопщем меня и интересует защита от деградации механики у клиента - ясно что на выходе с производства все будет тип-топ, и ясно, что драйвер будет работать с небольшим запасом момента от предела, тк тупящая машина никому не нужна...

Интересно, где-нибудь есть графики тока и напряжения на движке при нормальной работе и при срыве синхронизации ?

попадалась микросхема, которая монеторит эдс и ток и с помощью мат. обработки определяет заклинивание и пропуск шагов. там ещё вроде дэйсипи стоит

это одна единственная микруха среди нескоольких десятков драйверов ШД, которая умеет это делать.
Попробую найти её ещё раз

прекрасно. как называлась, не вспомните ?

напомните как эдс по ангицки - тогда я быстрей найду эту инфу в кеше броузера

voltage

Очень это ненадежно. Ведь еще есть зависимость от скорости. Проще смазывать и чистить вовремя.

Хочется все-таки иметь возможность диагностировать отказ.

Другими словами вам нужно определять положение без датчика положения. Использование шагового двигателя действительно подразумевает, что вы будете не определять положение а задавать.

Я делаю бездатчиковое управление для bldc, не думаю, что вам будет целесообразно делать подобное. Но методы есть, для шаговых думаю их адаптировать можно. Будет ли достойный результат. Для bldc вот не получается, бездатчиковый метод не дает такого качетва информации как энкодер, на низких и нулевых скоростях.

Там исследовать нечего. Конечно форма тока сильно зависит от движения в магнитном поле.
Но для этого нужно за время импульса провести не менее 20-30 измерений.
Дальше корреляция и решение.
Весь вопрос предусмотрели ли вы быстрый ADC в своем контроллере.

Я если честно спрашивая надеялся узнать про опыт реализаций, а не сделать заход на очередной НИР.
Пока спрашивал сам нашел реализации.

В моей текущей плате быстрого АЦП нет, но вот ST в своем L6470 думаю и АЦП и коррелятор реализовали.
По отзывам, однако, работает это нестабильно. На другие контроллеры отзывов не видел - видимо ST первыми были.

Кстати 20 измерений за цикл это 2Мгц выборки для step частоты 100 кГц (что для обычного контроллера очень много). 2МГц встроенный в ARM АЦП вполне у ST сможет (у меня 427), не потянет он коррелятор только, и то не факт, там сопроцессор. Если нет, в стоногом корпусе на параллельную шину в плиску на коррелятор поток можно выкинуть и вполне себе решение.

Это напряжение.
А нужно ЭДС. Она как-то по другому у них обзывается