EMF.

Драйверы, умеющие определять пропуск шагов делают многие фирмы. В соседней теме я выкладывал некоторые из них. Посмотрите, может в datasheet написано как они определяют пропуск шагов.

Еще интересен TMC2660 — на работе планирую заказать по парочке этих и L6470H, буду на досуге ковырять, кто из них лучше.
Правда, у меня нет цели диагностировать пропуск шагов (тихо-мирно прем себе до концевика с запасом в 10-15% шагов — на случай диагностики полного ахтунга), но хочется уже перейти на человеческие драйверы, которые сами что нужно делают. Лепить горбатого из L6208 и отдельного микроконтроллера не хочется (хотя, по цене выходит дешевле).

Эдди спрашивал про диагностику КЗ и обрыва - я прочитал тему прежде чем открыть свою.
Судя по рекламе, последний trinamic только крыльями не машет, а остальное все умеет. Интересно как с ним дело в реальности обстоит.

Так вам stall detection или пропуск одиночных шагов определять?
Stall detection это грубая оценка того что мотор застопорился мертво.
Без быстрого ADC пропуск одиночных шагов нет никаких шансов определить. А в простейших IC типа L6470, AMIS-30532 или TMC2224 этого точно не будет.

Почитайте доки амиса. Не грубая это оценка, и единичные проскальзывания она тоже позволяет. Кроме того, шаговый двигатель не может пропустить один шаг - уж если он сорвался - их должно быть несколько подряд - логично ?
Я думаю, обладая априорной информацией о загрузке привода вполне возможно вычислить пропуск нескольких.

Возможно определять по изменению индуктивности обмоток в пределах одного шага. Но для этого необходима ВЧ инжекция сигнала в обмотки. В реале лучше чтобы это была другая частота, чем частота ШИМ. Два синхронных детектора на частоте инжекции и выход на таймер в режиме квадратурного энкодера процессора. ДСП обработка тоже возможна, но требует стольких ресурсов, что желательно под это отрядить отдельный микроконтроллер.

Я заметил, что даже самые одаренные люди часто стараются привести задачу к такому виду, чтобы они могли ее успешно завалить.
Я правильно Вас понимаю, вы предлагаете разработать собственный контроллер ?

В смысле я не представляю себе инжекцию ВЧ сигнала в работающий современный драйвер - там H-мост.

Контроллер? Нет конечно, а вот драйвер прийдется разрабатывать.
По поводу инжекции- открою секрет, у хороших драйверов ( а не китайских поделий) на выходе H-моста стоят индуктивные элементы. Которые глушат ШИМ и обеспечивают совместимость по ЕМС. Так вот философия не запрещает дополнить эти индуктивные элементы дополнительной слаботочной обмоткой, связанной с инжектором ВЧ и синхронными детекторами. Дальше продолжать или сами догадаетесь?

Я именно это имел в виду. Это именно то, чего бы я не хотел)


Последний Trinamic на сегодняшний день самый дорогой (и судя по всему самый продвинутый) на рынке интегральный драйвер.
В его типовой схеме включения катушки нет.

Или Вы Leadshine драйверы предлагаете апгрейдить ?

HFI ( high frrequency injection) можно реализовать и полностью на контроллере. Вообще отказавшись от интеллигентного драйвера мотора и оставив только тупые драйвера транзисторов полумоста.
По крайней мере в последней STM32 FOC SDK это реализовано для сенсорлесс управления PMSM. Значит и перенести на обычные шаговику можно. Конечно в этом случае управление Н-мостом на основе таймеров процессора.

Готового пресета на шаговик ведь нет ? Значит это очередной НИР. Это именно то, чего я не хотел.

Нет конечно. Да и сама библиотека FOC SDK в виде исходников недоступна. И задача HFI наблюдателя в алгоритме немного другая- отслеживание положения ротора, а не детекция срыва синхронизма АКА пропуск шага. Но это просто пример, что мощности процессора хватает для реализации и инжекции ВЧ манипулированем ШИМ драйвера и обработки сигнала с АЦП в риалтайме.
Поэтому я и предлагал аппартаную реализацию без вмешательства в существующий контроллер.

Я тут слышал от опытных людей, что коробка leadshine на 4А честных стоит 2 тыр.
А там собственная морда на rs232 с отстройкой резонансов и блекджеками.


мне если честно вот так жить надоело...а Вы предлагаете к неизбежным граблям добавить еще и сверхурочные, типа вот так(:

Ну это от задачи зависит. У нас шаговик стоял внутри высоковакуумной камеры. Энкодеры туда вставить было нельзя. Шаговик специальный- выдерживал нагрев до 200 градусов. Но все равно обмоки можно было перегреть, т.к теплоотвод в вакууме никакой. Схема HFI контролировала кроме позиции еще и температуру обмоток по изменнеию их сопротивления. А потеря шага или заклининивание мотора были чреваты аварией на несколько дестяков тысяч вечнозеленых. Поэтому навороченная схема контроля позиции мотора полностью окупалась и в разработке, и в использовании.