Мне нужно сделать драйвер для 3-х двигателей. Двигатели обычные DC Motors 24V. Двигатели имеют энкодеры для отслеживания позиции.
Хотелось чтоб энкодеры были апаратные. Обычно это делается на таймерах.
Вот задумался какой контроллер выбрать. PWM+Encoders требуют таймера. К тому же на мои нужды нужно еще 3 таймера.
У ST вроде нет контролеров заточенных под motion. У TI есть но что то не хочется связываться с TI. К тому же 3 двигателя. Есть контроллеры под такую задачу?
Основная проблема - аппаратно обработать 3 энкодера. На атмеловских AVRках я пользовался внешними интераптами но это, как мне кажется, не очень хороший способ.

У ST есть всё для моторов и даже библиотека имеется(правда я не уверен что она бесплатна)
http://www.st.com/content/ccc/resource/tec....CD00298474.pdf

Я б так уверенно не отвечал.
Чтобы сделать одновременно 3-и даже простейших аппаратных 2-х входовых квадратурных декодера и 3-и трехканальных PWM (по 6 выходов каждый)
не подойдет ни один STM включая STM32H7 и даже Kinetis.

У семейства XMC4000 есть все что надо но только для двух моторчиков одновременно.

Кстати по ходу у ТСа коллекторные движки и там всё куда проще получится

Хм, действительно похоже на коллекторные. Тогда не интересно.

Я щас тоже только что так подумал )

мда. с FOC SDK как то все мутно. а камень мне посоветовали STM32F303 - там куча таймеров и все с функциями PWM + encoder.

Advanced-control timers (TIM1/TIM8/TIM20)
General-purpose timers (TIM2/TIM3/TIM4)
Basic timers (TIM6/TIM7)
General-purpose timers (TIM15/TIM16/TIM17)

насколько я понял только TIM2/TIM3/TIM4 support quadrature encoders или я ошибаюсь?


На PWM мне нужно 4 вывода. Можно обойтись и двумя. У меня внешний Full Bridge Driver принимает два сигнала - PWM FORWARD, PWM REVERSE. Четыре на всякий случай, если буду использовать другой драйвер.

Двигатели диси - подключены по мостовой схеме.

Сообщение отредактировал Jenya7 - Jul 2 2017, 17:06

параметры энкодера и частота вращения какие? при 10.000 имп\оборот и 1000 об\мин даже с одним движком будет та еще забава

я не помню точно, но не думаю что больше 1000 об/мин. На внешних прерываниях считывалось на ура, не думаю что на таймере будет хуже.

Сообщение отредактировал Jenya7 - Jul 3 2017, 06:19

Ну так надо сначала ж выбрать энкодеры исходя из требуемой точности позициирования.
Вам же подказали, что если вы выберете энкодеры, выдающие 10000 импульсов на один оборот и ваш двигатель разгонится до 1000об/мин то не сложно посчитать сколько импульсов вам будет прилетать в секунду. А ведь по ним придется принемать решения(т.е. обрабатывать их) вне зависимости от того будет ли там у вас таймер или не таймер....
Поэтому начать следует с постановки тех.задания и определения требуемых характеристик системы, а потом и процессор можно подобрать.
А то как-то всё как обычно получается ))))

А проблема в чем? В том что 16-битный таймер вылетит в оверфлоу не закончив хода двигателя? Так там прескейлер можно задать.

Проблема в том, что ваша система не должна допустить срыва регулирования во всем диапазоне скоростей и ускорений привода, которые могут случиться во время его работы.
Вам просто подсказывают на что обратить внимание. А что там куда заоверфловится или кол-во прерываний не успеет обработаться - это вы уже просчитывайте, я не знаю.

Это получается всего-то 167кГц. При системной частоте в 72МГц таймер запросто справится. При помощи DMA данные можно сбрасывать в отдельную переменную, и вопрос "определить текущую скорость вращения вала" вообще будет решаться элементарно!
Это ж не авр какой-нибудь допотопный, где ни таймеров нормальных не было, ни DMA!

Что может оказаться несколько сложнее отслеживания скорости вращения вала. Хотя это всё телепатия ибо задача полностью не озвучена