Известная нагрузка - это весьма условная штука. По мере засорения привода, высыхания смазки, выроботки рельс, а особенно на прецизионных приводах все это плывет. Обычная практика взять мотор с запасом, и дат току с запасом. Если есть переменный объект движения, то подобрать кривые с запасом. Если запасы невелики получается муторная настройка системы или не максимальные ее характеристики. А если добавить еще резонансы моторов помноженные на резонансы системы то совсем грустно.

Однако нет такой потери точности относительно системы со "стандартным стеком". Если у вас мотор может отработать траекторию без отставания в случае посчитанных шагов, то и тут он это сделает точно также. Если не может, то и в обычном случае он отстанет. Другое дело что предложенная система это увидит и не даст магнитному полю улететь от мотора на срыв шагов, а в обычном случае идут банальны пропуски шагов. Дальше вопрос сигнализации этого факта.

Не знаю насколько по Вашему прецизионен smd placer - автомат... Но там все указанные проблемы успешно решаются - placer по регламенту положено смазывать (убийство направляющих - для идиота - обслуживание ГОРАЗДО дешевле станка). Корректно обслуженный аппарат работает 24/7 годами.

Что касается резонансов, то я знаю, как аппарат выстраивают - даже тупой драйвер Leadshine имеет встроенные алгоритмы исключения резонансов, не говоря уже о средствах более высокого уровня, типа планировщика. Так что в рабочей системе их можно исключить. Полностью.


Возможно, подойти к вопросу с другой стороны ? Вы ведь пользуетесь энкодером, значит сравниваться нужно с ним ?
В стандартной системе с энкодером можно обнаруживать срыв и динамически подстраивать допустимый момент в настройках проекта..
После этого привод станет абсолютно точным)

Хм... хотите сказать что в СМД плайсере управление моторами без обратной связи, просто расчетное? Понятно что вес смд компонента ничтожен по сравнению с манипулятором, и можно его не считать вообще. И грязи от обрабатываемых элементов в них тоже нету. Но все равно как-то мне слабо вериться в отсутствие обратных связей в приводах. Я без наезда, просто мысли)


Эти системы играют злую шутку если надо абсолютно синхронизовать несколько осей, особенно если есть требование неизменной общей скорости.


нам не подошло такое решение)

Собственно я не настаиваю, есть разные решение, я предложил одно из

Абсолютно нет. Совершенно точно есть. Я просто говорил о том, что этим можно пользоваться по-разному.

Ваше решение очень даже изящное, а поднять целиком весь стек - достойно уважения.
В сложной системе все играет злую шутку, и мастерство - в том, чтобы эти шутки замаскировать)

Тогда я заинтересовался Можно хотя бы грубо (схематично) как выглядит обработка и управление у вас? Слои стека и все такое?

grbl) пока.
Мы не стали выпиливать свою систему управления, было много проблем и без этого.
В итоге начали прикручивать внешние энкодеры, навесили их снаружи, даже не успели внутрь засунуть - проект рухнул в другом месте.
Сейчас все на паузе.

Вообще, мне очень стыдно в этом признаваться.
Но у меня возникло ощущение, что grbl закрывает практически все возможные хотелки.

ну... G коды создать тоже задача. И не все системы рулятся г кодами.
Спасибо за наводку, изучу.

Нет такой задачи. Есть миллион готовых конверторов + миллион оболочек управления.

Профессиональные разработчики не могут видеть такое, тк у них от етого кровь из глаз.
Но это все равно есть.

реализация, где можно задавать любые параметры - количество сегментов разгона/торможения, длительности сегмента разгона/торможения и значение периода для PWM для каждого сегмента разгона/торможения