Если не затруднит, скажите что-нибудь об RTOS INTEGRITY. По какой причине ее используют (не используют) для ARM9, размер RTOS, модульность, масштабируемость,ее доступность - насколько она бесплатная?
Попутно , если есть практический опыт, зацепите компилятор С/c++ Green Hills™ применительно для ARM9 в сравнении с другими компиляторами? И трудно ли его (компилятор) "достать"?

Компилятор достать не трудно, GHS высылает триал, на фтп (да и много где) есть лекарство (сам для АРМ не пробовал).
По моему опыту/ощущению работы с МУЛЬТИ - несколько особенная среда, надо привыкать. Но GHS говорит, чтоо она типа заточена для Integriti

Integrity хвалят везде, как очень надёжный продукт. Только она совсем не бесплатная. Она очень даже платная, кажется она даже не royalty-free. Так что уместен другой вопрос:
"Насколько она платная?"

Или другой вопрос: Где взять ее бесплатно

В свое время читал статьи про Integrity, насколько я помню, она заточена под минимальное время реакции на прерывания.
Как можно понять из этих статей, это достигается тем, что системные запросы обрабатываются с некоторой задержкой. Явно это не написано, а написано, что эта ОС -лучшая в мире и т.п.

А вы видели хоть одну ОС, даже далеко не RT, про которую было бы написано, что она - не лучшая в мире...
Так вот, некоторое время назад (лет 7-9), была такая волна - и Windows NT стала "писаться" как RTOS ... правда с оговорками: "... ну не совсем чтоб жёсткий RT, но всё же..."

да я, собственно, о том же.
еще раз повторю: я читал статьи разработчиков этой ОС.
там говорится, что их задачей было обеспечить мин. время реакции на прерывания.
Мой опыт показывает, что при написании ОС в вызовах системных функций (например, захват и освобождение семафора), приходится запрещать прерывания, если хочешь обеспечить мин. время их обработки, но при этом увеличивается Interrupt Latency, либо можно откладывать обработку этих запросов на потом, при этом прерывания можно отключать на мин.время, но реакция на событие м.б. больше.
Из прочтения статей можно сделать косвенный вывод, что в Integrity так и сделано.
Преимущества: быстрая реакция на прерывания. Это удобно.
Недостатки: если по прерыванию освобождается ресурс, то процесс, ждущий начнет выполнятся с некоторой задержкой.
в WinCE вообще запуск процесса отложен до конца TimeSlice
т.е. супер-РТОС пока нет (это я понял, когда попытался таковую написать :-))

В EETimes периодически проскакивают статьи инноваторов из Green Hills по поводу Integrity.
Я так понял, что их самая почитаемая фишка - это выделение процессам и принадлежащим им потокам некоторой фиксированной доли времени процессора которую они не могут превысить.
Уже одно упоминание процессов говорит, что что время реакции Integrity в абсолютных единицах будет хуже чем например у Nucleus PLUS-а, ThreadX или VxWorks-а - сложнее переключение контекста