1. Смотрите сайт вендора. Внутрисхемная отладка - это
ICDНе все PIC16 MCU имеют поддержку ICD:
PIC16 w ICDСмотрите колонку ICD
Из PIC18 практически все ныне выпускаемые
2. AFAIK, нужно оставить свободными ноги ICSP, смотрите даташиты
3. MP LAB подойдет для этих целей
4. Программатор с поддержкой ICD
MPLAB ICD 2 или
PICkit 2.
Последний весьма хорош по цене но пока поддерживает мало MCU да и глюковат