const portCHAR pxReportDescriptor[] =
{
     0x05,  0x01,    /* USAGE_PAGE (Generic Desktop)        */
     0x09,  0x04,    /* USAGE (Joystick)                    */
     0xa1,  0x01,    /* COLLECTION (Application)            */
     0x05,  0x01,    /*   USAGE_PAGE (Generic Desktop)    */
     0x09,  0x01,    /*   USAGE (Pointer)                */
     0xa1,  0x00,    /*   COLLECTION (Physical)            */
     0x09,  0x30,    /*     USAGE (X)                    */
     0x09,  0x31,    /*     USAGE (Y)                    */
     0x09,  0x32,    /*     USAGE (Z)                    */
   //      0x09,  0x33,    /*     USAGE (T)                    */
     0x15,  0x81,    /*     LOGICAL_MINIMUM (-127)        */
     0x25,  0x7f,    /*     LOGICAL_MAXIMUM (127)        */
     0x75,  0x08,    /*     REPORT_SIZE (8)                */
//     0x95,  0x04,    /*     REPORT_COUNT (4)                */
         0x95,  0x03,    /*     REPORT_COUNT (3)                */
     0x81,  0x02,    /*     INPUT (Data,Var,Abs)            */
     0xc0,            /*   END_COLLECTION                    */
     0xc0            /* END_COLLECTION                    */
};

/* Endpoint 1 descriptor */
    0x07,            /* bLength                                    */
    0x05,            /* bDescriptorType                            */
    0x81,            /* bEndpointAddress, Endpoint 01 - IN        */
    0x03,            /* bmAttributes      INT                    */
    //0x04, 0x00,        /* wMaxPacketSize: 4 bytes (x, y, z, t)        */
        0x03, 0x00,        /* wMaxPacketSize: 3 bytes (x, y, z)        */
    0x0A            /* bInterval

    /* Write our sample data to the fifo. */
        AT91C_BASE_UDP->UDP_FDR[ usbEND_POINT_1 ] = x;
        AT91C_BASE_UDP->UDP_FDR[ usbEND_POINT_1 ] = y;
        AT91C_BASE_UDP->UDP_FDR[ usbEND_POINT_1 ] = z;
                //AT91C_BASE_UDP->UDP_FDR[ usbEND_POINT_1 ] = t;

uint32_t A[ARRAY_SIZE];
.....
AT91F_USB_Open();
    // Init USB device
    // Wait for the end of enumeration
    for(i=0;i<ARRAY_SIZE;i++)
    {   while (!pCDC.IsConfigured(&pCDC));
        pCDC.Write(&pCDC, (const char *)&A[i], 4);
    }

    // Настраиваем вызов прерываний
    AT91F_AIC_ConfigureIt(
        AT91C_BASE_AIC,
        AT91C_ID_UDP,
        USB_INTERRUPT_PRIORITY,
        0,
        USB_InterruptHandler);
    // Включаем прерывание
    AT91F_AIC_EnableIt(AT91C_BASE_AIC, AT91C_ID_UDP);

    // На какие прерывания реагировать
    AT91C_BASE_UDP->UDP_IER |= AT91C_UDP_ENDBUSRES | AT91C_UDP_EPINT0;

int main()
{
    .................
    .................

    USB_Open(&usb);
    USB_SetPullUp(1);

    while(1)
    {    
        USB_InterruptHandler();
    }
}

// Функция для обработки прерываний USB контроллера
void USB_InterruptHandler()
{
    // Считываем значение регистра статуса преривания
    AT91_REG ISR = AT91C_BASE_UDP->UDP_ISR;
    // Маски прерываний, которые нужно удалить
    AT91_REG CSR = 0;

    // Обрабатываем все прерывания
    while(1)
    {
        // Маски прерываний, которые нужно удалить
        CSR = 0;

        // Если завершился сброс USB контроллера
        if (ISR & AT91C_UDP_ENDBUSRES)
        {
            // Очищаем маску этого прерывания
            CSR |= AT91C_UDP_ENDBUSRES;
            // Reset all endpoints
            AT91C_BASE_UDP->UDP_RSTEP = (unsigned int)-1;
            AT91C_BASE_UDP->UDP_RSTEP = 0;
            // Enable the function
            AT91C_BASE_UDP->UDP_FADDR = AT91C_UDP_FEN;
            // Включаем EndPoint 0 и устанавливаем режим
            // передачи данных Control
            AT91C_BASE_UDP->UDP_CSR[0] = AT91C_UDP_EPEDS |
                AT91C_UDP_EPTYPE_CTRL;
        }
    
        // Прерывание от EndPoint 0
        // Several signals can generate this interrupt.
        // The reason can be found by reading UDP_CSR[0]:
        // RXSETUP set to 1
        // RX_DATA_BK0 set to 1
        // RX_DATA_BK1 set to 1
        // TXCOMP set to 1
        // STALLSENT set to 1
        else if (ISR & AT91C_UDP_EPINT0)
        {
            // Очищаем маску этого прерывания
            CSR |= AT91C_UDP_EPINT0;
            // Если хост отправил Setup пакет и он доступен
            // в FIFO буфере EndPoint'а 0, то
            if((AT91C_BASE_UDP->UDP_CSR[0] & AT91C_UDP_RXSETUP))
            {
                // Отвечаем на запрос от хоста
                USB_RequestHandler();
            }
        }

        // Очищаем маску всех обработанных прерываний
        if(CSR)
        {
            AT91C_BASE_UDP->UDP_ICR = CSR;
        }

        // Если больше не обработали никаких прерываний, то
        if(CSR == 0)
        {
            // Все прерывания обработаны
            break;
        }
    
        // Опять считываем значение регистра статуса преривания
        AT91_REG ISR = AT91C_BASE_UDP->UDP_ISR;
    }
}