;--------------------------
;Настройка позиционирования|
;--------------------------
upr:
    mov th1,#0
    mov tl1,#0
    mov kol_post_down,#0
    mov kol_post_up,#0
    mov addr_length,#0
    setb tr0      ;разрешить счёт таймеру
    setb et0      ;разрешить прерывания от таймера
upr_set:
    jb k_set,upr_menu
upr_set_1:
    clr tr0
    clr tr1
    call time2
    call save_pos
    setb tr0
    setb tr1
upr_menu:
    jb k_menu,upr_plus
pr_menu_1:
    clr tr0
    clr tr1
    clr et0
    clr et1
    call time2
    ret
upr_plus:
    jb k_plus,upr_minus
upr_plus_1:
    call r_up
upr_minus:
    jb k_minus,upr_set
upr_minus_1:
        call l_down
    jmp upr_set
;FUNCTIONS upr_minus
;-------------------------------------------
;Крутит нижний двигатель, увеличивает длину |
;-------------------------------------------
l_down:          ;Крутим (L/DOWN) двигатель
    clr tr1
    clr et0
        clr type_count;инкрементирующий счётчик
        call on_down
        setb et0
        setb tr1
down_m1:
    jnb k_minus,down_m1
;clr tr0
;call time1
;setb tr0
;jnb k_minus,down_m1
    clr tr1
    clr tr0
    call on_all
    setb tr0
    ret
;FUNCTIONS upr_plus
;------------------------------------------
;Крутит верхний двигатель, уменьшает длину |
;------------------------------------------
r_up:           ;Крутим (R/UP) двигатель
    clr tr1
    clr et0
        mov a,th1
        cpl a
        mov th1,a
        mov a,tl1
        cpl a
        mov tl1,a
           setb type_count;декрементирующий счётчик
        call on_up
        setb et0
        setb tr1
up_m1:
    jnb k_plus,up_m1
;clr tr0
;call time1
;setb tr0
;jnb k_plus,up_m1
    clr tr1
    clr tr0
    call on_all
    setb tr0
    ret

;************************
;* ОБРАБОТКА ПРЕРЫВАНИЙ *
;************************

;------------------------------------------------
;Обслуживание прерывания при переполнении таймера|
;------------------------------------------------
t0_overflow:
    jb type_count,t0_overflow_1
    call inc_counter
    reti
t0_overflow_1:
    call dec_counter
    reti
;FUNCTIONS t0_overflow
;------------------------
;Инкрементирующий счётчик|
;------------------------
inc_counter:
    clr tr0            ;запретить счёт таймеру
    call inc_bcd
    call bin_to_bcd
    call display
    setb tr0              ;разрешить счёт таймеру
    ret
;sub FUNCTIONS inc_counter
;---------------------------------------------
;Предварительная обработка значений для работы|
;    счётчика в инкрементирующем режиме     |
;---------------------------------------------
inc_bcd:
    mov a,th1
    mov dph,a
    mov a,tl1
    mov dpl,a
    ret
;FUNCTIONS t0_overflow
;------------------------
;Декрементирующий счётчик|
;------------------------
dec_counter:
    clr tr0
    call dec_bcd
    call bin_to_bcd
    call display
    setb tr0
    ret
;sub FUNCTIONS dec_counter
;---------------------------------------------
;Предварительная обработка значений для работы|
;     счётчика/2 в декрементирующем режиме    |
;---------------------------------------------
dec_bcd:
    mov a,th1
    cpl a
    mov dph,a
    mov a,tl1
    cpl a
    mov dpl,a
    ret
;common sub FUNCTIONS dec_counter & inc_counter
;----------------------------------------------------
;Подготовка значений для отображения функцией DISPLAY|
;    во время работы дв.      |
;----------------------------------------------------
bin_to_bcd:
    mov disp0,#2fh                ;устанавливаем
    mov disp1,#30h                ;начальные
    mov disp2,#30h                ;значения
bin_to_bcd_go:
    inc disp0                     ;подсчёт едениц
dec_dptr:
        dec dpl                    ;ументшаем dptr
        mov a,dpl                     ;пока не станет
    cjne a,#0ffh,bin_to_bcd_m1    ;равен 0ffh
    dec dph
bin_to_bcd_m0:
    mov a,disp0
    cjne a,#3ah,bin_to_bcd_go     ;если переполнение едениц
    
    inc disp1                     ;подсчёт десятков
      mov disp0,#30h
      mov a,disp1
      cjne a,#3ah,bin_to_bcd_go     ;если переполнение десятков
      
      inc disp2                     ;подсчёт сотен
      mov disp1,#30h
      mov a,disp2
      cjne a,#3ah,bin_to_bcd_go     ;если переполнение сотен
      
overload_bcd:        ;пишем Е в разряд сотен
      mov disp2,#3eh
      sjmp bin_to_bcd_exit          ;выход, если переполнение сотен
bin_to_bcd_m1:
        mov a,dph                     ;выход, если значения
    cjne a,#0ffh,bin_to_bcd_m0    ;подготовлены
bin_to_bcd_exit:
    ret
;common sub FUNCTIONS dec_counter & inc_counter
;-------------------------------------------
;Отображение чисел по адресам предварительно|
;    записаных в disp0, disp1, disp2        |
;-------------------------------------------
display:
    mov r0,disp2
    mov p0,@r0
    mov p2,#1h
    call time1
    mov r0,disp1
    mov p0,@r0
    mov p2,#2h
    call time1
    mov r0,disp0
    mov p0,@r0
    mov p2,#4h
    call time1
    clr p2.2
    ret
;-------------------------------------------------
;Обслуживание прерывания при переполнении счётчика|
;-------------------------------------------------
t1_overflow:
    clr tr0    ;запретить счёт таймеру
    clr tr1    ;запретить счёт счётчику
    mov p0,#0
    call stop
    setb yet
    setb tr0      ;разрешить счёт таймеру
    setb tr1      ;разрешить счёт счётчику
    reti
;FUNCTIONS t1_overflow
;---------------------------
;Паузa перед следующим движением двигателя|
;---------------------------
stop:
    call on_all
    call pause
    clr yet
    ret
;sub FUNCTIONS stop
;------------------
;Изменяющаяся пауза|
;------------------
pause:
    push 7
    push 5
    mov r0,pauses
    mov a,@r0
    mov r3,a
    inc r3
t55:    mov r4,#05h
t66:    mov r5,#0a0h
t77:    mov r7,#0ffh
    djnz r7,$
    djnz r5,t77
    djnz r4,t66
    djnz r3,t55
    pop 5
    pop 7
    ret

interrupt [EXT_INT1] void ext_int1_isr(void)
{
if(PIND.4)Encod=Encod-vc_step;
else Encod=Encod+vc_step;
valcod=1;
}

interrupt [TIM2_OVF] void timer2_ovf_isr(void)
{
if (--Time2==0){Time2=15;vzvod=1;}
}

t1_overflow:
    clr tr0        ;запретить счёт таймеру
    clr tr1        ;запретить счёт счётчику
    mov p0,#0
    call stop
    setb yet
    setb tr0       ;разрешить счёт таймеру
    setb tr1       ;разрешить счёт счётчику
    reti