Добрый день народ
Вот решил построить миниатюрную подводную лодку, управляемую по какому-то радиоканалу
в связи с этим сразу встает множество рзличных интересных задач
одна из них позиционирование
устройство сие подразумевает обратную связь с оператором
таким образом лодка должна передавать иформацию осебе, те. куда смотрит (скажем компас) с какой скоростью перемещается (и куда), на какой глубине
о линиях связи пока говорить не будем (но для общей информции - предполагается 10 мегабитный линк) о потреблении электроенергии тоже (можно использовать свинцовый аккумулято скажем 300 ампер-часов :-) )
так вот вернемся к сути задачи
первая - комас подводой
второй- перемещение. В предидущих темах обсуждались вопросы позицонирования , но GPS не подходит по определению, акселерометры при очень малых скоростях перемещений (0.1 м/с) -сотвтственно очнь малых ускорениях тоже не годятся
Вот такие вот задачки, если они вас не ставят в тупик, то будет очень интересно пообщатся

Определение места объекта под водой - с помощью акустической USBL системы позиционирования. Компас под водой нормально работает. Я использую для компаса датчики от Pewatron. Духсторонняя связь с подводным объектом - по цифровому акустическому каналу связи. Спрашивайте подробнее.

Сначала о компасе
Прекрасно, огромное спасибо.
Результатом поисков оказался датчик Pewatron 6100
Только вот не нашел информации о том, где этот датчик можно купить
щас занимаюсь поисками (если подскажите буду благодарен )
но вот более конкретный вопрос:
Как он себя ведет вблизи от металических предметов, из вашего опыта.
насколько я понял вы их уже вовсю используете, так вот хотелось бы знать их слбые места, а то судя из описания он настолько хороший, что так не бывает :-)

Рядом с металлическими предметами ведет себя так, как и положено магнитному компасу. Т.е. показания искажаются. Нужно правильно датчик располагать. И обязательно - вертикально. Из недостатков могу назвать недостаточно высокое выходное напряжение для прямой оцифровки - приходится еще усилитель ставить. Второй недостаток - ток потребеления. Чтобы уменьшить суммарное потребление в автономных системах я использую ключ для подачи питания на сенсор, когда нужно.

Так, немного проясняется ,спасибо.
С компасом понятно, тут остается несколько конструкторских задч.
Теперь второй пункт
Определение места объекта под водой - с помощью акустической USBL- можно несколько слов из теории?
насколько я понял, это что-то типа эхолота?

Не совсем. Посмотрите здесь http://www.sonardyne.co.uk/theory.htm

понял, спасибо но не подходит, я более склоняюсь к мысли картографировать дно и передавать изображение карты,
таким образом я смогу получить визуальную оценку местоположения,
а так как терминалом пользоватля хочу сделать довольно маощьный компьютер, то на него можно свалить обработку карт,
которые вместе с компасом смогут передавать всю информацию
мне кажется так,
или я не прав?

Так Вам в любом случае место Вашего объекта нужно будет определять, чтобы затем, используя его относительные координаты, привязать положение объекта к карте или пересчитать в абсолютные координаты, уточненные по дифф. GPS. При этом (если Вы внимательно прочитали информацию из моей ссылки), основная вычислительная нагрузка может быть сосредоточена в береговой (бортовой) станции. А на объекте может быть расположен только маячок-ответчик.

К вопросу об ориентации и измерении параметров движения:
существуют так называемые гидроакустические лаги, работающие по
принципу эхолота - одновременно измеряется скорость перемещения по трем осям.
По поводу картографирования дна: лодка - не самолет, зона обзора чрезвычайно мала, сильно зависит от разности глубин дна и погружения, сильно влияют
неровности дна. Для обзора большой поверхности потребуется либо вращать
антенну - что очень долго, либо строить многоканальную систему, что дорого, да и кушает много. Для позиционирования все-таки лучше использовать GPS от поплавка
на поверхности. С этого же поплавка можно вести и обмен с пультом на берегу
по радиоканалу. Обмен через воду - либо медленный из-за низкой несущей частоты,
либо быстрый, но в зоне прямой видимости и недалеко - высокая частота сильно глохнет в воде, особенно в морской. Кстати, где собираетесь плавать - на реке или в море?

Немного дополнительной информации
Предполагается, что лодка должна плавать близко от дна, да еще и в
речной воде - те прозрачность практически никакая,
все эти системы нужны лиш для того, чтобы вконце концов, можно было вернуть лодку назад, поэтому глобальные координатаы с большой точностью как бы и ненужны,
тут главное отследить путь лодки от какой-то начальной точки, чтоб потом можно было пройти его назад.
попловок использовать совсем не хочется, так как есть риск быть вытянутым рыбаками :-)
систма предложеная s_yakov предполагает наличие нескольких маяков, что тоже не очень подходит так как предполагается работа лодки и в судоходных реках тоже
Поэтому из всего вышесказанного могу сделать такие выводы
1- электронный компас ,находящийся снаружи (в самой верхней точке корпуса и приерно в центре горизонтальной проекции лодки)
2- Использование ЛАГа на доплеровском эффекте для определения скорости движения
3- Использование видеокамеры

Первые 2 пункта при совмесной работе дадут примерное расположение лодки от начала отсчета, видеокамера для локального местоопределния
Примрно так
поправте меня если я в чем-то ошибаюсь

В мечтах моих это выглядит так
заряжаю лодку, бросаю в реку
еду домой включаю компьютер и с пивом в руке изучаю водоемы!
ВО КАК!
но как говорится мечты, мечты....
была идея всунуть в лодку пару GSM модулей ,и заплтив только за соедение плавать до разрядки акккумуляторов :-)
но тогда без попловка вообще необойтись, хотя тогда почти неограниченный радиус действия получаем

Идея хорошая.
Но представьте ситуацию - вбухать деньги в такую лодку и при какой-нибудь поломке подарить ее рыбам.
В такой системе должен быть надежный таймер на всплытие.

Вы сами себе противоречите - собираетесь плавать в мутной воде ( уверены - что не ловить рыбу?), а смотреть собираетесь видео. Видео без хорошего света работать
врядли будет, да и со светом увидите не дальше вытянутой руки. Едиственная альтернатива - гидролокатор, но проблемы те же, что и с ориентацией - зона обзора
и потребление.

Да согласен, может показатся что тут полно противоречий, НО...
первое- я хочу плучить максимум информации от подводной лодки, а картинка,даже очень плохого качества и на которой видно не дальше вытянутой руки,согласитесь, для изучения дна всетаки несет довольно много информации

второе- Свет не обязательно должен быть белый. Так уж устроены все современные камеры, основанные на ПЗС матрицах, что они прекрасно видят в ближнем ИК диапазоне

А нащет энерго потреблния- то это одна из последних задач :-) я уже говорил, что можна использовать свинцовый аккумулятор от автомобиля скажем 200-300 А/ч :-)

А нащет гидролокатора- идея очень хорошая,
не подскажете где можно почитать на эту тему
интересует наверное болше- как его можно изготовить не в заводских условия