Есть китайская плата которая управляет шаговыми двигателями, мы перепрошиваем их плату - модернизируем(на плате два pic16f73) . Выходы с контроллера идут через резисторы на базы 4х дарлингтонов, а коллектора их соответственно на выводы двигателя(название не известно , но 5 проводов белый зелёный жёлтый красный синий говорят о униполярном двигателе) мы делаем простой одношаговый режим, подаём поочерёдно на дарлингтоны импульсы(750 Гц) сдвинутые как и положено.. в результате двигатель стоит на месте и гудит...а осциллографом на коллекторах виден вообще бред! - вместо инверсии напряжения базы, напряжение на коллекторе, просаживается до нуля не только в моменты присутствия импульса на своей базе, но и во время импульса на базе соседа..в результате ничего не работает... С чем это может быть связано и как с этим бороться..(у китайцев управление было организовано ШИМом с частотой 6.6 кГц)

Разбирайтесь с чередованием фаз - скорее всего Вы подаете импульсы не в той последовательности. 5 проводов означает, что двигатель состоит из двух обмоток со средней точкой. На одной обмотке ток может течь только через один из двух ключей. В этот момент на втором ключе выпрыгнет двойное напряжение питания.
Первое подозрение - у Вас открывается оба транзистора на обмотке. Суммарный магнитный момент при этом - ноль, а ток такой, что все гудит.

....пока вроде заработал при понижанной частоте, около 50 Гц. Щас будем увеличивать потехоньку

Снимите демпферы с обмоток, если стоят и попробуйте повысить напряжение на обмотках, но осторожно, под контролем скопа. Обратите внимание на ток в обмотках при штатной частоте и соответствует ли он номиналу движка. Если ток малый, крутить не будет или будет недостаточный момент на валу.

...заработал с частотой отработки шага 600 Гц в полушаговом режиме, при напряжении питания 20 В
...а в виде чего они делаются? и как определить есть или нет?

А прозвонить эти пять проводов Вы пытались? А что, на двигателе совсем нет маркировки? Хотя бы изготовитель. Их не так уж и много (если не подпольное производство). Был случай примерно такой. Отправили на фирму фото, а они в ответ факсом довольно быстро паспорт прислали. Движок уже не выпускался...

Диоды, шунтирующие обмотку. Сможете работать при 12 вольтах. Или подайте 24-30В. Будет крутить и на 750 Гц. Еще вариант: если частоту подавать свипом (сначала герц 100-200, затем быстро доводите до номинала), движок разгоняется увереннее.

..Маркировки нету! никакой вообще...похож на вот это http://www.stepmotor.ru/production/detail.php?ID=885 ...прозвонить уже прозвонили...закрутили же всё-таки

...Это как это? выводы обмоток на общую? Но тогда мы шунтируем полезный сигнал

Обычно стоит диод параллельно обмотке, катодом к плюсу питания, т.е. нормально закрыт, снимает выбросы при отсечке тока. Если их убрать, на шаговиках интересный эффект получаем.

А о режиме разгона слышали?

Если в шаговике с обмоткой с отводом поставить такие диоды - эффект будет еще более интересный - сгорит или диод, или обмотка, млм транзистор. Подумайте, почему.

нет, не слышал. Я вообще неделю назад его первый раз в жизни увидел...

Так если на одном сердечники на отвод подать питание и один конец закоротить ключом, то второй в два питания улетит и вслучаи диода получаем кз...(?)

Разгон необходим, если момента двигателя не хватает, чтобы преодолеть инерцию (разогнать его до номинальной скорости) ротора за 1-2 шага. Надо линейно увеличивать скорость от той, на которой двигатель уверенно трогается под нагрузкой до номинальной. Если бы была документация на двигатель с указанием круьящего момента и момента инерции ротора, то все это можно было бы посчитать - а так придется подбирать экспериментально.

Изображение уменьшено (3.81 килобайт)

Вот схема. Вот диоды. Что здесь сгорает? И почему?

Обычно стабилитрон не ставится, а диоды катодами подключены к плюсу питания. Если убрать стабилитрон и все диоды, то мотор будет работать и при более низком питании. Отсутствие демпфера обеспечивает более быстрый спад тока в обмотке и соответственно отсутствие тормозящего момента и работу при меньшем напряжении. Проверено опытом. Вот все, что я хотел сказать. Схема взята отсюда:
http://stepmotor.ru/articles/stat2.php

Ничто нельзя заставить двигаться мгновенно с заданной скоростью. Все надо разгонять.
Если импульсы управления обгоняют ротор более чем на оптимальную величину - они перестают его разгонять и начинают его тормозить.
Режим можно взять из паспорта двигателя, подобрать экспериментально или завести цепь обратной связи по факту исполнения ротором шага.