Приветствую всех!
Кто-нибудь сталкивался с трёх осевыми акселерометрами от ST LIS3L02AL?
Кто-нибудь делал на таких или подобных акселерометрах (с аналоговым выходом) датчики перемещения?
Возникли некоторые проблемы при фильтрации сигнала.
Как обеспечить чувствительность датчика перемещения так,чтоб он не реагировал на удар и на изменение температуры?
Каков наиболее правильный алгоритм фильтрации сигнала,интегрирования, учитывая возможности Tiny24?

Если что недобъяснил, спрашивайте.

Заранее благодарю всех откликнувшихся за помощь.

С ударом проще - ограничение по перегрузке (быстрее некоторого ускорения твой объект не перемещается, что говорит о ударе) и медианные методы фильтрации (среднее из 3-х, 5-и или ...). Ну и естественно конденсаторы на входе ставь по минимуму...

Про удар. А если прибор пнули ногой и он улетел, перемещения не произошло что-ли?

Сообщение отредактировал VDG - May 7 2007, 20:23

Я делал что-то похожее. На сайте AD есть аппнота, где подробно объясняются все ограничения инерциальных систем, так что не надейтесь ходить по комнате с этой штукой в руке и видеть свои трехмерные координаты



Фильтр Калмана, если мне память не изменяет. Но не уверен, что его тиня потянет. Все ухищрения, типа "на перемещение мы реагировать будем, а удары зарежем" точности определения местоположения не прибавляют.

Точность не нужна, всмысле определения пройденного расстояния. Скажем так, что нужно отследить перемещение больше 50см за время=5сек.Т.е, если мы движемся со скоростью больше 10см/сек и движемся так уже 5 сек или больше, то значит мы едем.Т.е.нужно отловить сам факт незначительного перемещения, при этом не реагируя на удар и изменение температуры.

Сигнал фильтрую скользящим средним несколько раз,т.к.Tiny24,помоему, на большее не способна.У меня всего навсего 128 байт RAM и не поддерживаются операции с плавающей точкой.Все делаю сдвигами(умножение,деление).



Читал я её "USING THE ADXL202 ACCELEROMETER AS A MULTIFUNCTION SENSOR". Она? Срезаю как там написано,всё что больше 12,5Гц (у меня всё,что больше 10Гц).И пример приведен для акселерометра с цифровым выходом.



Конденсаторы выбраны 100n, что соответствует частоте среза по даташиту Fсреза=15Гц

Забудь про "скользящее среднее" в программном исполнении. Тебе его не хуже (даже лучше) сделают внешние RC-цепочки. Недостаток у этого метода в том, что удар (по сути - импульсная помеха) размазывается на всю длину скользящего окна (3*тау RC-цепочки).


Значит частоту выборок каждого канала АЦП берешь где-то 30Гц (между выборками - 30мс). Больше брать нет смысла.

Далее берем, скажем 15 выборок с канала, и берем их медиану (сортируем по возрастанию и берем 8-е). Принимаем его как выборку за 1,5с (среднее ускорение за 1,5с).
Ну а дальше физика 7 класс...


Если есть желание мерять чаще - уменьшай емкость .

Сообщение отредактировал ArtemKAD - May 8 2007, 07:14

Мне вот всё же интересно как маятником намериваетесь мерить (считать) перемещения?

Руками .
У того маятника частота собственного резонанса несколько килогерц. Так, что его колебания могут нас не тревожить - на выходы они не попадают.
Ну а посчитать перемещение зная ускорение в первом приближении - по уравнению равноускоренного движения из курса школьной физики...

А при чём тут собственная частота? Маятник перестаёт быть маятником? Читать учебники это правильно, но надо понимать что там пишется. По вашему отклонённый груз при остановке акселерометра со всего маху долбанётся о некую виртуальную "центральную" стену и остановится?
Прочитайте ответ war4one-а.

Сообщение отредактировал VDG - May 12 2007, 09:53

Самое лучшее,что смог добиться - это реакция на перемещение, на удар реакции нет. Но вот температура! При изменении температуры у акселерометра по оси Z очень сильно плавают показания,в результате система думает,что началось движение. Отфильтровать такой сигнал невозможно без потери чувствительности.
Кто-нибудь пользовал этот акселерометр? Поделитесь впечатлениями.
Посоветуйте какой-нибудь дешевенький,хороший трехосевой акселерометр с малым дрейфом нуля от температуры

Нет. Долбанется, после чего начнет свободные колебания с собственной частотой резонанса. Которые в среднем равны нулю...

Кстати, "остановка акселерометра" для этого должна происходить с ускорением не большим максимально допустимого.