g = Speed_p * 166;

Speed_p=TCNT0;
... и тут приходит импульс на вход тактирования таймера
        TCNT0=0;

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <string.h>

int zahvat;

SIGNAL (ANA_COMP_vect)
{

}

SIGNAL (TIMER1_CAPT_vect)
{

zahvat=1;

}

int main()
{// Declare your local variables here
/// Declare your local variables here

// Input/Output Ports initialization
// Port A initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTA=0x00;
DDRA=0x00;

// Port B initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTB=0x00;
DDRB=0x00;

// Port C initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTC=0x00;
DDRC=0x00;

// Port D initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTD=0x00;
DDRD=0x00;

// Timer/Counter 0 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer 0 Stopped
// Mode: Normal top=FFh
// OC0 output: Disconnected
TCCR0=0x00;
TCNT0=0x00;
OCR0=0x00;

// Timer/Counter 1 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: 7372,800 kHz
// Mode: Normal top=FFFFh
// OC1A output: Discon.
// OC1B output: Discon.
// Noise Canceler: On
// Input Capture on Rising Edge
// Timer 1 Overflow Interrupt: Off
// Input Capture Interrupt: On
// Compare A Match Interrupt: Off
// Compare B Match Interrupt: Off
TCCR1A=0x00;
TCCR1B=0xC1;
TCNT1H=0x00;
TCNT1L=0x00;
ICR1H=0x00;
ICR1L=0x00;
OCR1AH=0x00;
OCR1AL=0x00;
OCR1BH=0x00;
OCR1BL=0x00;

// Timer/Counter 2 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer 2 Stopped
// Mode: Normal top=FFh
// OC2 output: Disconnected
ASSR=0x00;
TCCR2=0x00;
TCNT2=0x00;
OCR2=0x00;

// External Interrupt(s) initialization
// INT0: Off
// INT1: Off
// INT2: Off
MCUCR=0x00;
MCUCSR=0x00;

// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization
TIMSK=0x20;

// Analog Comparator initialization
// Analog Comparator: On
// The Analog Comparator's positive input is
// connected to the Bandgap Voltage Reference
// Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: On
ACSR=0x44;
SFIOR=0x00;

// Global enable interrupts
sei();
while(1)
{
if(zahvat==1)//произошол захват
{
// подсчитываем период
...
zahvat=0;
}
}

}

#define QZ              7372800L
#define    TIME_OCR1A      ((QZ / 1024))
        
volatile long Zahvat1=0;// захват первого фронта
volatile long Zahvat2=0;// захват первого фронта
volatile long TOVER=0;// то количество импульсов которое насчитали до
                                  //сброса таймера на секунде и до прихода фронта измеряемого сигнала
long Zah_end;// количество тактов Таймера между фронтами
volatile int k=0; // указывает на каком этапе находимся


SIGNAL (TIMER1_CAPT_vect)
{
    // здесь происходит захват значения таймера
if(k==0)
{// захватываем первый фронт
   Zahvat1=ICR1+TOVER;
   TOVER=0;
   k=1;
}
else if(k==1)
  {// захватываем второй фронт
    Zahvat2=ICR1+TOVER;
    TOVER=0;
  //данные готовы    для преобразования и вывода
   k=5;
   }
}


SIGNAL (TIMER1_COMPA_vect)
{
// прерывание каждую секунду
// поскольку значение таймера сбрасывается, то сохраняем количество импульсов которые насчитали
if(k!=5 && TOVER!=0){Zahvat1=Zahvat2=0;k=0;}
  if(k==0)
    {TOVER+=TIME_OCR1A-Zahvat1;Zahvat1=0;}
    else
  if(k==1)
   { TOVER+=TIME_OCR1A-Zahvat2;Zahvat2=0;}
   else
   if(k==5)TOVER=0;
    
}


/****************************************************************************
                      Timer1_init()
  Функция инициализации Timer1.
****************************************************************************/                    
void Timer1_init(void)
{
    OCR1A = TIME_OCR1A;        /* прерывание раз в секунду */
                TCCR1A = 0x00;
                TCCR1B = (1 << 3) | 0x05;
                TIMSK |=  1 << 4;  /* разрешить прерывание OCIE1A */
                TIMSK |=1<<5; // режим захвата
}



int main()
{
int g;
Timer1_init();

PORTC=0x00;
DDRC=0xFF;

// Input/Output Ports initialization
// Port A initialization
// Func7=Out Func6=Out Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=0 State6=0 State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTA=0x00;
DDRA=0xC0;


DDRA|=(1<<4);

// Port B initialization
// Func7=Out Func6=Out Func5=In Func4=In Func3=Out Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=0 State6=0 State5=T State4=T State3=0 State2=T State1=T State0=T
PORTB=0x00;
DDRB=0x00;


// Port D initialization
// Func7=Out Func6=Out Func5=Out Func4=Out Func3=In Func2=In Func1=Out Func0=Out
// State7=0 State6=0 State5=0 State4=0 State3=T State2=T State1=0 State0=0
PORTD=0x0C;
DDRD=0xF3;

// Analog Comparator initialization
// Analog Comparator: On
// Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: On
ACSR=0x04;
SFIOR=0x00;

sei();

do
{
  if(k==5)
   {// значения готовы
       if(Zahvat2>Zahvat1)
       { // значения верны
                       str_out[0]=0; // выводим флаг ошибки (все удачно)
             Zah_end=(Zahvat2-Zahvat1);
                       g=(TIME_OCR1A)/Zah_end; // вычисляем период
           TOVER=0;
    
           str_out[5]=g%10;g/=10;
             str_out[4]=g%10;g/=10;
           str_out[3]=g%10;g/=10;
           str_out[2]=g%10;g/=10;  
      }
                else
                 // значения не верны след. не учитываем их     
                   str_out[0]=1; // выводим флаг ошибки
           k=0;
   }

   reload(); // динамическая индикация
}while(1);

}