// Usart Configure
    AT91F_US_Configure (uart->usart, configCPU_CLOCK_HZ, mode, 115200, 0);

    uart->usart->US_RTOR = USART_BITS_TIMEOUT;

    // Enable usart
    uart->usart->US_CR = AT91C_US_RXEN | AT91C_US_TXEN;

    // open Usart interrupt
    AT91F_AIC_ConfigureIt (
            AT91C_BASE_AIC,
            d_id,
            interrupt_level,
            AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_HIGH_LEVEL,
            USART0_ISR);

    AT91F_AIC_EnableIt (AT91C_BASE_AIC, d_id);
    
    AT91PS_PDC pPDC = ((AT91PS_PDC) &(uart->usart->US_RPR));
    AT91F_PDC_DisableRx(pPDC);
    AT91F_PDC_SetNextRx(pPDC, (char *) 0, 0);
    AT91F_PDC_SetRx(pPDC, (char *) 0, 0);

    AT91F_PDC_SetNextRx(pPDC, (char*)0, 0);
    AT91F_PDC_SetRx(pPDC, (char*)uart->rxbuf, PACKET_MAX_SIZE);
    AT91F_PDC_EnableRx(pPDC);
    
    // перезапускаем таймер таймаута
    uart->usart->US_CR = AT91C_US_STTTO;        

    // разрешаем прерывания по приёму
    uart->usart->US_IER = AT91C_US_ENDRX +
        AT91C_US_OVRE +
        AT91C_US_FRAME +
        AT91C_US_TIMEOUT;

#define USART_RECV_INT     (AT91C_US_ENDRX +    \
                        AT91C_US_OVRE +        \
                        AT91C_US_FRAME +     \
                                                AT91C_US_TIMEOUT)

#define USART_SEND_INT     (AT91C_US_ENDTX)

// обработчик прерывания USART
static portBASE_TYPE usart_isr(tUART *uart)
{
    // смотрим что случилось
    int stat = uart->usart->US_CSR;
    int imr = uart->usart->US_IMR;
    stat &= imr;
    // сбрасываем флаги
    uart->usart->US_CR = AT91C_US_RSTSTA;

    // записываем состояние    
    uart->stat = stat;
    
    portBASE_TYPE xSwitchRequired = pdFALSE;

    if (stat & USART_SEND_INT)
    {
        // закончилась передача
        // запрещаем прерывание на  передачу
        uart->usart->US_IDR = USART_SEND_INT;
        // сигналим задаче
        xSwitchRequired = xSemaphoreGiveFromISR( uart->txsem, xSwitchRequired );
    }
        

    if (stat & USART_RECV_INT)
    {
        // событие по приёму
        // запрещаем прерывания по приёму
        uart->usart->US_IDR = USART_RECV_INT;
        // сигналим задаче
        xSwitchRequired = xSemaphoreGiveFromISR( uart->rxsem, xSwitchRequired );
    }

    /* Clear the interrupt. */
    AT91C_BASE_AIC->AIC_EOICR = 0;
    
    return xSwitchRequired;
}

    mode &= AT91C_US_USMODE | AT91C_US_PAR;

    mode |= (
        AT91C_US_CLKS_CLOCK +
        AT91C_US_CHRL_8_BITS +
        //AT91C_US_NBSTOP_2_BIT +
        AT91C_US_CHMODE_NORMAL);