Значит принцип такой:
М(астер) посылает данные и В(едомый) получив их отвечает, что получил. Если В(едомый) не ответил, то после нескольких попыток М(астер) считает, что нет связи. Правильно?
Проясните пожалуйста:
STX - ?
ETX - ?
CRCL - Старший байт контрольной суммы
CRCH - Младший байт контрольной суммы

И насчет выбора скорости. Я говорил не о зависимости скорости от длины передачи, а об отклонение частоты от стандартной из за фиксированной частоты кварца микроконтроллера. Как правильно выбирать скорость обмена?

Да.
"отвечает, что получил" - ведомый отвечает то, что требуется в зависимости от команды.

STX - начало сообщения - стартовый символ пакета. Нужен, чтобы выделить пакет, если в линии может быть мусор. Если использовать кодировку ASCII - берите стандартный из таблицы. Если hex-кодировку - берите любой. Если этот байт может встречаться в теле пакета, можно использовать экранирование.
ETX - конец пакета. Нужен для определения конца пакета. Вместо него можно использовать байт длины или пакеты фиксированной длины.

Тут я некомпетентен. Мы используем кварцы, кратные скоростям УАРТа (7372800, 11059200 и т.д.), так что с этой проблемой не сталкивался.

Считается допустимым отклонение до 2% между фактическими скоростями UART устройств.