реклама на сайте
подробности

 
 
> Помогите пожалуйста с шаговым двигателем, замучался совсем :(
Filov
сообщение Dec 24 2007, 12:33
Сообщение #1


Частый гость
**

Группа: Участник
Сообщений: 113
Регистрация: 8-10-07
Пользователь №: 31 170



Хочу управлять униполярным шаговым двигателем типа ДШИ200-1-2.

Описание двигателя тут:
http://purelogic.ru/PDF/SM/57BYGH001.pdf

Хочу, чтобы вал поварачивался на 90 градусов сначала в одну сторону, затем в другую.

Собрал схему на транзисторах IRL2505:

Прикрепленное изображение


Питаю МК и 2 средних вывода обмоток от 3.3V с помощью AC/DC
http://www.terraelectronica.ru/pdf/MW/ES18E03-P1.pdf

Как основу ПО использую AVR446: Linear speed control of stepper motor
http://atmel.com/dyn/resources/prod_documents/doc8017.pdf

Плюс чтобы разобраться самому написал пару функций для волнового, шагового, полушагового режимов.

В коде AVR446 реализовано ускорение и замедление вращения. Двигатель ведет себя странно - дергается, при определенных скоростях стоит на месте, переодически начинает вращаться с очень маленьким моментом - пальцами можно удержать. При сбросе скорости появляется период вращения с довольно большим моментом - можно только плоскогубцами удержать.

При момощи собственных пошаговых функций двигатель вращается, но с очень низким моментом.

Я уж даже обмотки так и так подключал, думал может ошибся - так оказалось, что и при неправильном подключении вращается.

Вообщем не знаю куда копать, а может сервопривод попробовать... Подскажите, пожалуйста, что делать.
Go to the top of the page
 
+Quote Post
2 страниц V   1 2 >  
Start new topic
Ответов (1 - 14)
rv3dll(lex)
сообщение Dec 24 2007, 13:04
Сообщение #2


Полное ничтожество
*****

Группа: Banned
Сообщений: 1 991
Регистрация: 20-03-07
Из: Коломна
Пользователь №: 26 354



Цитата(Filov @ Dec 24 2007, 15:33) *
Хочу управлять униполярным шаговым двигателем типа ДШИ200-1-2.

Описание двигателя тут:
http://purelogic.ru/PDF/SM/57BYGH001.pdf

Хочу, чтобы вал поварачивался на 90 градусов сначала в одну сторону, затем в другую.

Собрал схему на транзисторах IRL2505:

Прикрепленное изображение


Питаю МК и 2 средних вывода обмоток от 3.3V с помощью AC/DC
http://www.terraelectronica.ru/pdf/MW/ES18E03-P1.pdf

Как основу ПО использую AVR446: Linear speed control of stepper motor
http://atmel.com/dyn/resources/prod_documents/doc8017.pdf

Плюс чтобы разобраться самому написал пару функций для волнового, шагового, полушагового режимов.

В коде AVR446 реализовано ускорение и замедление вращения. Двигатель ведет себя странно - дергается, при определенных скоростях стоит на месте, переодически начинает вращаться с очень маленьким моментом - пальцами можно удержать. При сбросе скорости появляется период вращения с довольно большим моментом - можно только плоскогубцами удержать.

При момощи собственных пошаговых функций двигатель вращается, но с очень низким моментом.

Я уж даже обмотки так и так подключал, думал может ошибся - так оказалось, что и при неправильном подключении вращается.

Вообщем не знаю куда копать, а может сервопривод попробовать... Подскажите, пожалуйста, что делать.



вопрос № 1 - зачем резисторы в затворах
Go to the top of the page
 
+Quote Post
Filov
сообщение Dec 24 2007, 13:14
Сообщение #3


Частый гость
**

Группа: Участник
Сообщений: 113
Регистрация: 8-10-07
Пользователь №: 31 170



Цитата(rv3dll(lex) @ Dec 24 2007, 16:04) *
вопрос № 1 - зачем резисторы в затворах


Как мне ранее объяснили: Он нужен для ограничения тока перезарядки ёмкости затвора.

Поставил 100кОм. Но и без них такая же ситуация.
Go to the top of the page
 
+Quote Post
Евгений Германов...
сообщение Dec 24 2007, 14:20
Сообщение #4


Профессионал
*****

Группа: Свой
Сообщений: 1 079
Регистрация: 24-06-07
Из: г.Екатеринбург
Пользователь №: 28 654



Цитата(Filov @ Dec 24 2007, 16:14) *
Как мне ранее объяснили: Он нужен для ограничения тока перезарядки ёмкости затвора.

Поставил 100кОм. Но и без них такая же ситуация.

Объяснили правильно 100КОм ни к чему.Нарисуйте временные диаграммы.Возможно вы спутали фазировку обмоток.
Go to the top of the page
 
+Quote Post
Filov
сообщение Dec 24 2007, 14:55
Сообщение #5


Частый гость
**

Группа: Участник
Сообщений: 113
Регистрация: 8-10-07
Пользователь №: 31 170



Цитата(Евгений Германович @ Dec 24 2007, 17:20) *
Нарисуйте временные диаграммы


Это я так понимаю последовательность импульсов во времени?

Для волновой последовательности возмущаются ( поочереди A+, затем B+, затем A-, затем B-) на 10мс. Просто подается на это время логическая 1 на выход МК.


При использовании кода из AN446 - частота как и положено увеличивается, а затем уменьшается.


Цитата(Евгений Германович @ Dec 24 2007, 17:20) *
Возможно вы спутали фазировку обмоток.
Перепробовал все варианты расположения sad.gif - всего их 8. Ни в одной из них двигатель себя корректно не ведет. Чаще (при неправильном положении) дергается на месте. При правильном положении наилучшее поведение - он двигается с очень низким моментом, при определенной частоте останавливается (не хватает мометна для преодоления трения), при определенной частоте начинает вращаться с хорошим моментом, а потом момент опять падает. Скорость меняется от 1 до примерно 100 шагов в секунду.

Правильное положение это видимо A+ синий, A- красный, B+ желтый, B- коричневый.


Извиняюсь!!!!

Дал ссылку не на тот двигатель. Правильная

http://purelogic.ru/PDF/SM/4SHG-023A.pdf

Сообщение отредактировал Filov - Dec 24 2007, 15:06
Go to the top of the page
 
+Quote Post
Евгений Германов...
сообщение Dec 24 2007, 15:32
Сообщение #6


Профессионал
*****

Группа: Свой
Сообщений: 1 079
Регистрация: 24-06-07
Из: г.Екатеринбург
Пользователь №: 28 654



Цитата(Filov @ Dec 24 2007, 17:55) *
Это я так понимаю последовательность импульсов во времени?

Для волновой последовательности возмущаются ( поочереди A+, затем B+, затем A-, затем B-) на 10мс. Просто подается на это время логическая 1 на выход МК.
При использовании кода из AN446 - частота как и положено увеличивается, а затем уменьшается.
Перепробовал все варианты расположения sad.gif - всего их 8. Ни в одной из них двигатель себя корректно не ведет. Чаще (при неправильном положении) дергается на месте. При правильном положении наилучшее поведение - он двигается с очень низким моментом, при определенной частоте останавливается (не хватает мометна для преодоления трения), при определенной частоте начинает вращаться с хорошим моментом, а потом момент опять падает. Скорость меняется от 1 до примерно 100 шагов в секунду.

Правильное положение это видимо A+ синий, A- красный, B+ желтый, B- коричневый.
Извиняюсь!!!!

Дал ссылку не на тот двигатель. Правильная

http://purelogic.ru/PDF/SM/4SHG-023A.pdf

Вы шутник однако.У подобных двигателей под током находятся 2 обмотки.Те переключение идет с перекрытием.Кроме того вы перегружаете движок.В средние выводы нужно воткнуть резисторы.Обмотки обязательно нужно шунтировать диодами.

Сообщение отредактировал Евгений Германович - Dec 24 2007, 15:35
Go to the top of the page
 
+Quote Post
Filov
сообщение Dec 24 2007, 15:34
Сообщение #7


Частый гость
**

Группа: Участник
Сообщений: 113
Регистрация: 8-10-07
Пользователь №: 31 170



Цитата(Евгений Германович @ Dec 24 2007, 18:32) *
Вы шутник однако.У подобных двигателей под током находятся 2 обмотки.Те переключение идет с перекрытием.


Насколько я понимаю возможны 3 режима (кроме микрошага)

1. Волновой - включена 1 фаза
2. Шаговый - включены 2 фазы
3. Полушаговый - включены то 2, то 1 фаза




И в коде из AN используется полушаговый режим.

Цитата(Евгений Германович @ Dec 24 2007, 18:32) *
Кроме того вы перегружаете движок.В средние выводы нужно воткнуть резисторы.Обмотки обязательно нужно шунтировать диодами.


Хорошо. Попробую. У двигателя вроде напряжение питания 2.8В, а я подаю 3.3 неужели так существенно скажется превыщение в 0.5В? Значит в этом может быть проблема?

Сообщение отредактировал Filov - Dec 24 2007, 15:43
Go to the top of the page
 
+Quote Post
Евгений Германов...
сообщение Dec 24 2007, 15:49
Сообщение #8


Профессионал
*****

Группа: Свой
Сообщений: 1 079
Регистрация: 24-06-07
Из: г.Екатеринбург
Пользователь №: 28 654



Цитата(Filov @ Dec 24 2007, 18:34) *
Насколько я понимаю возможны 3 режима (кроме микрошага)

1. Волновой - включена 1 фаза
2. Шаговый - включены 2 фазы
3. Полушаговый - включены то 2, то 1 фаза


И в коде из AN используется полушаговый режим.
Хорошо. Попробую. У двигателя вроде напряжение питания 2.8В, а я подаю 3.3 неужели так существенно скажется превыщение в 0.5В? Значит в этом может быть проблема?

Маловероятно но ТУ надо соблюдать всегда.Подобные движки я без резисторов не видел.Если поставите то катоды диодов дб после резистора.Временные диаграммы не убедили Вы уверены что последовательность А потом С а не В.Кстати а скакой частотой вы подаете импульсы и какова их длительность.

Сообщение отредактировал Евгений Германович - Dec 24 2007, 15:50
Go to the top of the page
 
+Quote Post
Filov
сообщение Dec 24 2007, 16:04
Сообщение #9


Частый гость
**

Группа: Участник
Сообщений: 113
Регистрация: 8-10-07
Пользователь №: 31 170



Цитата(Евгений Германович @ Dec 24 2007, 18:49) *
Временные диаграммы не убедили Вы уверены что последовательность А потом С а не В.

Во всех материалах, что я просмотрел для волнового режима возбуждается сначала A+ (-A-), затем B+ (-С-), потом A- (-B-), потом B- (-D-).

Цитата(Евгений Германович @ Dec 24 2007, 18:49) *
Кстати а скакой частотой вы подаете импульсы и какова их длительность.


Для самостоятельно реализованного волнового режима 10мс.

При использовании реализации из AppNote частота меняется примерно от 1 до 100 импульсов в секунду.

Насколько я понимаю код, дискретизация таймера составляет 12500000Hz(частота МК)/64(делитель частоты таймера)=195312

Счет по регистру OCR1A ведется до 10.

Соответсвенно длительность подачи напряжения на обмотку составляет 50 мкс.

Сообщение отредактировал Filov - Dec 24 2007, 16:05
Go to the top of the page
 
+Quote Post
Евгений Германов...
сообщение Dec 24 2007, 16:18
Сообщение #10


Профессионал
*****

Группа: Свой
Сообщений: 1 079
Регистрация: 24-06-07
Из: г.Екатеринбург
Пользователь №: 28 654



Давайте упростим задачу.Запитайте только одну половину шд например BLK затем заземлите RED движок должен сдвинуться затем заземлите BLU он должен сдвинутся на столько же и в туже сторону.По моему вы подаете импульсы слишком часто.Пробуйте.
Go to the top of the page
 
+Quote Post
Filov
сообщение Dec 24 2007, 16:20
Сообщение #11


Частый гость
**

Группа: Участник
Сообщений: 113
Регистрация: 8-10-07
Пользователь №: 31 170



Цитата(Евгений Германович @ Dec 24 2007, 19:18) *
Давайте упростим задачу.Запитайте только одну половину шд например BLK затем заземлите RED движок должен сдвинуться затем заземлите BLU он должен сдвинутся на столько же и в туже сторону.По моему вы подаете импульсы слишком часто.Пробуйте.



Хорошо. Буду пробовать.
Go to the top of the page
 
+Quote Post
Евгений Германов...
сообщение Dec 24 2007, 16:27
Сообщение #12


Профессионал
*****

Группа: Свой
Сообщений: 1 079
Регистрация: 24-06-07
Из: г.Екатеринбург
Пользователь №: 28 654



Цитата(Filov @ Dec 24 2007, 19:20) *
Хорошо. Буду пробовать.

У меня есть очень нехорошее предчувствие,что ваши временные диаграммы относятся к движку ссылку на который вы дали в первый раз.Кстати я не ошибся.то что вы нарисовали это биполярный режим(временные диаграммы).А вкл вы его в униполярном.

Сообщение отредактировал Евгений Германович - Dec 24 2007, 16:39
Go to the top of the page
 
+Quote Post
gte
сообщение Dec 24 2007, 16:44
Сообщение #13


Гуру
******

Группа: Свой
Сообщений: 2 318
Регистрация: 13-02-05
Из: Липецкая область
Пользователь №: 2 613



Цитата(Filov @ Dec 24 2007, 18:34) *
Хорошо. Попробую. У двигателя вроде напряжение питания 2.8В, а я подаю 3.3 неужели так существенно скажется превыщение в 0.5В? Значит в этом может быть проблема?


По нормальному, необходимо подавать много большее напряжение питания обмоток с ограничением тока не выше значения приведенного в описании на ШД (1,56А). Указанное Вами значение 2,8В будет равно произведению максимально допустимого тока двигателя на активное сопротивление обмотки.

Не забывайте про индуктивность обмоток которая ограничивает скорость нарастания тока при коммутации. Индуктивность обмотки равна 3,6мГн. Например, для частоты коммутации обмотки 100 Гц, индуктивное сопротивление будет 2,26 Ома. Это плюс к активному. Из-за этого момент двигателя будет падать. Ничего хорошего от ШД при таком напряжении Вы не получите.

Если требуется сделать один два экземпляра, то возьмите готовую микросхему драйвера шагового двигателя, а контроллером будете ей управлять. Если хотите получить знания, то потратьте побольше времени на получение необходимой информации о работе ШД и уже реализованных схемных решениях. Например, на телесистемах был выложен проект Л.И. драйвера ШД на мк с исходником программы.
Go to the top of the page
 
+Quote Post
Filov
сообщение Dec 24 2007, 16:44
Сообщение #14


Частый гость
**

Группа: Участник
Сообщений: 113
Регистрация: 8-10-07
Пользователь №: 31 170



Цитата(Евгений Германович @ Dec 24 2007, 19:27) *
У меня есть очень нехорошее предчувствие,что ваши временные диаграммы относятся к движку ссылку на который вы дали в первый раз.Кстати я не ошибся.то что вы нарисовали это биполярный режим(временные диаграммы).А вкл вы его в униполярном.


На стр. 3 AppNote http://atmel.com/dyn/resources/prod_documents/doc8017.pdf приведены такие данные:

Для полного шага (они видимо имеют ввиду волновой режим) так:
A+ B+ A- B-

Для полушага шага так:


Код
A+ A+      A- A- A-     A+
     B+ B+ B+    B- B- B-


Сообщение отредактировал Filov - Dec 24 2007, 16:53
Go to the top of the page
 
+Quote Post
evgeny_ch
сообщение Dec 24 2007, 17:10
Сообщение #15


чукчхэшаражогрмонтажник
*****

Группа: Участник
Сообщений: 1 852
Регистрация: 13-07-07
Из: Minsk
Пользователь №: 29 094



http://www.hsi-inc.com/rotary_motors.php#stepping
3 Вольта для питания ШД маловато. biggrin.gif
http://www.allegromicro.com/en/Products/De...umot/a04a08.pdf
http://www.shinano.com/xampp/docs/Stepper%...p;%20Theory.pdf
http://www.clickautomation.com/PDF/categor...2%20Catlog).pdf
http://ww1.microchip.com/downloads/en/AppNotes/00907a.pdf
http://eio.com/jasstep.htm#operation

Сообщение отредактировал evgeny_ch - Dec 24 2007, 17:34


--------------------
Quo vadis?
Go to the top of the page
 
+Quote Post

2 страниц V   1 2 >
Reply to this topicStart new topic
1 чел. читают эту тему (гостей: 1, скрытых пользователей: 0)
Пользователей: 0

 


RSS Текстовая версия Сейчас: 26th July 2025 - 01:56
Рейтинг@Mail.ru


Страница сгенерированна за 0.01496 секунд с 7
ELECTRONIX ©2004-2016