Не надо ударяться об ножку стула В любом случае удар обо что-нибудь вполне можно отличить от нормального (не ударенного) движения, по тем же ускорениям.

то что предлогаете систему с начальными условиями это неадаптивное решение
известна начальная точка и по каким-то непонятным замерам с помощью неких измерительных механизмов ищутся координаты.

для этого требуется хотябы знать конкретную точку начальную - что уже не правильно
помните с чего начинают ракеты работающие по такому принципу
пусковая установка привязывается к точке на местности. в полёте все возмущения измерябтся и используются как сигнал ошибки при расчёте траектории - зачем всё это нужно?????

возмущения имеют определённую максимальную силу и соответственно выйдя за пределы - и усё расчёты не верны.

Это один из способов решить (до некоторой степени) поставленную проблему. Я никоим образом не утверждал, что этот способ единственный, и даже не утверждаю, что он лучший.
Не только начальную конкретную точку, но и периодически корректировать накопленные координаты (например при ударе об стену - ее координаты тоже известны ) И начальная точка тоже есть - это тот самый питатель (вместе с его стыковочным узлом) к которому надо приехать.

Угу, прежде чем тупо интергрировать сигнал с акселерометров, его необходимо обработать на предмет выхода за разумные пределы, в таком случае его можно просто игнорировать.

Но в любом случае в такой системе ошибки будут со временем накапливаться, так что использовать ее в чистом виде (без какой либо дополнительной системы навигации) невозможно.

Локатор (с маяком любого вида) выглядит гораздо привлекательней, и если на местности нет припятствий, которые могут помешать локации, то решение с локатором будет по всем параметрам лучше.

Может хитрый локатор на УЗ. Причём по двум хотя бы плоскостям. Есть две базы. Каждая на своей рабочей частоте. Машинка издаёт звук для передатчика по координате Х, потом по Y и по скорости ответа от базы (скорость звука в воздухе известна) определяет расстояние до двух баз. Можно до трёх (это даже не оси X и Y).

Тут ещё много нюансов, но главное - идея

машинка может вообще ничего не издавать - а позиционироваться от нескольких пердатчиков точно ссинхронизированных - как в GPS только что при этом с отражениями делать

при локации 40 килогерц уже при угле градусов 30 обратно ничего не придёт, а проблемы с распознаванием импульса на короткой дистанции и отличить его от зондирующего уже будут.

на 100-200 килогерц разрешающая способность будет лучше но диаграмма датчиков уже и отражение может быть пропущена и при 10 градусах

При известной (не мгновенной) паузе перед ответом не будет.

Типа GPS хороший вариант. Отражения ИМХО можно программно подавить засинхронизировавшись на максимум сигнала и зная его период.

Я вижу это дело так.
На базе ставим всенаправленный светодиод.(можно IR)
Для защиты от помех модулируем его частотой (как в пультах)
На морде робота ставим 2 фотодатчика - справа и слева.
Фотодатчики смотрят вперёд.
По сигналу "на зарядку" робот поворачивается, пока не уловит свет маяка с базы, далее корректирует положение, чтобы сравнять уровни в каналах фотоприёмника.
Это будет направление на базу.
Всё.

Нечто подобное в прошлом году было в журнале "радио", там был жук, управляемый лучом фонарика.
А теперь его в мастерките предлагают в виде рассыпухи, где-то около 700р.

тут рассматривается вопрос отсутствия прямой видимости и множественных переотражений от стен а также наличия мешающих факторов, таких как обогреватели солнце теже пульты от телевизоров

Элементарно, Ватсон!
и на роботе и на базе ставим "парочку" : микроконтроллер и трансивер сс2500
у сс2500 есть возможность управления выходной мощностью этим и воспользуемся

потихоньку повышаем уровень выходной мощности передатчика базы, пока не "зацепимся" за ответ робота. робот после этого делает несколько "замеров" уровня и качества принятого сигнала в 3х точках пространства (есть там такая функциональность регистры кристалла RSSI, LQI вроде как) и определяет вектор по направлению которого ему необходимо двигаться. После этого возвращаемся на этап при котором снова медленно повышая значение выходной мощности "цепляемся" за ответ робота. (по идее уровень выходной мощности при котором робот нас услышит при втором "тесте" будет немного ниже) Таким образом снижая мощность передатчика и тестируя несколько точек пространства (для определения вектора) можно добраться да базы! ГыГы

вместо нескольких замеров одним модулем, на роботе, можно использовать несколько модулей сс2500 , по разному (X,Y,Z) спозиционировав их антенки , а "дизайн" антенок подобрать с максимально выраженными наравленными свойствами
вот.

Сообщение отредактировал Спартак - Mar 28 2008, 13:36

Отражения можно победить ограничением чувствительности (если конечно стены не увешаны зеркалами)
А против помех в тех же пультах используется модуляция 40кГц

если на столе будет насыпано куча скрепок железных ручек в пол будут забиты гвозди - то уверяю вас, что картина распределения напряжонности поля в комнате будет такая что у робота волосы дыбом встанут

Если топикстартеру это интересно - могу поставить пару тройку experiments

Сообщение отредактировал Спартак - Mar 28 2008, 16:48

Тогда уж сразу ставить CC2431 - у него уже есть система позиционирования (понадобится 4 штуки - 3 базовых станции и 1 на робота), разрешающая способность до 0.5м, что для точного попадания в розетку зарядника явно не хватит Если только не сделать причальный док вокруг розетки размером 0.5х0.5м

Вот так всегда не успеешь глазом моргнуть , а уже спер кто-то идею..Ох уж мне эти ChipconЫ...