Добрый день!

стоит следующая задача, сделать поворотный столик с достаточно высокой точностью позиционирования, скорость вращения не так важна, около 360 град / мин подойдет.
во избежании люфта в редукторе, предложено использовать соединение двигателя со столиком напрямую (вес столика <200г).
реально доставаемый шаговый двигатель имеет шаг 1.8 градуса, что, для наших целей, является грубым, хотелось бы увеличить точность раз в 10 в идеале.
насколько я понял применив хитрый способ управления (используя спец. драйвер) можно шаговик заставить шагать в микрошаге. ( http://www.telesys.ru/electronics/projects.php?do=p077 ).
вопрос : микрошаг пригоден для циклического поворота и остановки столика в произвольной детерминированной позиции ? или он только сглаживает вращение ?

спасибо!

Дробление шага больше чем на 8 нетривиально. Я не говорю, что это невозможно. Кроме того, вполне вероятно, что о повторяемости, в плане установки на тот же угол, можно и не мечтать. Так что есть повод подумать об обратной связи и действительно мелком (1/256) дроблении шага. Таких готовых драйверов в природе, насколько я знаю, не существует (обычно 1/8, редко 1/16 шага).

Практически 1/16 шага отрабатывается как попало, на микрошагах близких к полному шагу -- не отрабатывается.

Зависит от типа двигателя - если его точность позиционирования существенно меньше величины шага, микрошагом можно увеличить точность. Но для этого надо будет учитывать остаточную намагниченность.
Есть движки с 0.45 град/шаг, которые еще позволяют точно поделить шаг на 8. 400 шагов на оборот (0.9 град) - достаточно распространенные двигатели, проблем с их доставаемостью не должно быть.
Мы выпускаем изделие с 6400 шагами на оборот и точностью примерно 1/3 - 1/4 от этого шага. Но мотор, прямо, скажем, специальный.

советую на эту тему пообщаться с астрономами, они как раз телескопы поворачивают с очень высокой точностью
http://www.astronomy.ru/forum/index.php

Посмотрите микросхемы-драйверы шаговых двигателей от Allegro
http://www.allegromicro.com/en/Products/Ca...s/ICs/motor.asp
Там, кстати, есть и до 1/32 шага. Для Вашей задачи (10 шагов на 1.8 градуса) вполне достаточно.

Шаг можно раздробить хоть на 1000 частей, но это не гарантирует никакой точности. Для обычного шагового двигателя. Дробить больше чем на 1/8 нет смысла. Дальше уже механические и электромагнитные проблемы. При очень мелких микрошагах увеличивается плавность хода, но точности позиционирования все равно не будет.

Если к вашему столику не будет прикладываться внешнее усилие, то прямое соединение реально.

Реально доставаемый ШД5 имеет 250 шагов на оборот, возможно в полушаговом режиме он вас устроит.
Про коммутацию почитайте
Режимы работы и характеристики шаговых двигателей
Stepper Motor Basics
STEPPING MOTORS
STEP MOTOR BASICS

При движении в режиме микрошага, ротор двигателя совершает колебательные движения в пределах ±1/4 шага, в статике позиция устанавливается с приемлемой для вашего случая точностью.
Успехов.

Сообщение отредактировал evgeny_ch - Mar 21 2008, 06:58

Если ШД имеет шаг 1.8 градуса то останавливаться от будет всегда с точностью +/- 0,45 градуса
независимо ни от каких ухищрений.

Микрошаг очень полезен в так называемом "сглаживании вращения".
В этом случае в динамике достигается точность, например для того же ШД с шагом 1.8 градуса
лучше чем +/- 0,45 градуса.

Это так, но все наооборот, болтается в динамике.

Сообщение отредактировал evgeny_ch - Mar 21 2008, 08:20

спасибо!, очень помогли .


-------------------------------
to Alexandr, так и сделал.

toshas не надо сваливать все вопросы в одну тему. Лучше создать новую.

Приветствую! Я далек от электропривода, но поставили задачу, где необходимо применение шагового двигателя. Изучая данный топик, так и не ответил на 100% на свои вопросы. Допустим, у меня имеется ШД с минимальным шагом 1,8 градуса (200 полных шагов на оборот).
1) Если я правильно понял, то, независимо от деления шага в микрошаговом режиме, двигатель позиционируется с дискретностью в те же 1,8 градуса. Так ли это?
2) Микрошаговый режим ТОЛЬКО сглаживат колебания ротора после остановки?
3) Эти 200 основных положений ротора ФИКСИРОВАНЫ относительно корпуса двигателя? (наверное, определяется расположением полюсов статора)
4) Вопрос, по сути, относится к 1, но с наглядным примером: Возможно ли поверуть ротор на 20 градусов? Или только на кратное число полных шагов (11*1,8=19,8 или 12*1,8=21,6)?
Если можно, то дайте ссылку или выложите компетентную статью или что-то подобное, где можно достоверно найти ответы на поставленные вопросы.

Ключевые слова - google, microstepping.

Это понятно, но у меня нет времени разбираться с этими вопросами, тем более, я специализируюсь в другой области и времени на разборы потребуется значительно больше. У меня сейчас возникли эти конкретные вопросы - от ответа на них зависит принятие решения. А в инете найти объективную точку зрения на какой-либо вопрос практически невозможно - рекламщики всё поганят. Приближение к объективности происходит при перерывании нета в течение 1-2 недель, и то, не на 100%. Поэтому и хотелось бы получить ссылки на компетентные источники, проверенные специалистами в этой области.

Позиционирваться он будет в микрошаге, т.е. с большей дискретнстью, но я думаю, что нужно исходить из следующего: точность поворота вала, скажем, +/-5% от (полу)шага. Если использовать микрошаг 1/4, то получится уже +/-10% от микрошага, для 1/8 - +/-20%, для 1/16 - +/-40%. Видимо по той же причине менее 1/16 микрошаг не делают - разборос будет практически на целый микрошаг. Т.о. если требуется точное позиционирование с высоким разрешением, то микрошаг не очень-то и поможет. ТУт, видимо, лучше взять движки с более мелким шагом - есть на 0.9 и даже меньше. В режиме полушага получится очень неплохое разрешение - от 800 шагов на оборот. Иначе - ставить энекодер с произвольным разрешением, хоть 10000 (и, возможно, серводвигатель, а не шаговик).