Дойдя до пива понял, что метры с милисекундами местами поменял, в результате в 2 раза ошибся (0,667 мс/метр). Но все равно измеряемо.
Это я не со зла!

а если ПЛ сделать автономной
погрузилась - прошла - всплыла - передала что надо - получила команду - итд.
в любом случае обработку аварий и автопилот придётся делать

Нащет дискретности управления лодкой, со всеми вытекающими от сюда последствиями, мне кажется, будет намного сложнее реализовать, чем управление в реальном времени
В этом случае ко всем системам которые и так необходимы(позиционирование, передача информации)
добаляется еще и автопилот
а здесь все уже намного сложнее.
Так если в случае постоянного управления все уперается в технические задачи,
то в случае дискретного управления,возникает еще и ряд теоретических вопросов- вот один такой определение препятствий, определение возможных курсов обхода,а это уже ближе к системам искувственного интелекта
к этому нада еще прибавить один знак для точности определения координат,
у величть точность исполнительных устройств, а такую функцию как взять что-то на дне и поднять на поверхность вообще рализовать (на практике) не представляется возможным

Ха. Посмотрите это (аннотация к статье вроде по теме )

http://www.cta.ru/pdf/2005-2/annotations/0..._annotation.pdf

"Бортовые вычислительные сети автономных подводных роботов"

Если нужно отсканирую всю статью и выложу.

Если б лодка была не подводной и был неограниченный информационный широкополосный (типа видео-) канал, то можно было бы управлять непосредственно. А так без "автопилота" ИМХО не получится. А насчет искусственного интеллекта - для такого медленного устройства и на AVR Mega128 на С можно состряпать довольно приличный алгоритм управления. И это не сложнее чем делать на "колене" гидролокаторы. тем более с ФАР. Для упрощения можно добавить лодки "усы", которыми автоматически "щупать" близкие препятсвия, чтобы не попасть куда-нибудь в сеть или под корягу. Вообщем, задачу надобно решать исходя из своих сил и технологических возможностей.

Мне кажется, что с управлением вы все усложняете. Из опыта видеоимпульсного зондирования пресных водоемов могу сказать, что достижима глубина (дистанция) 7-10 метров. Т.к. управление передается в одну сторону, а затухание в среде экспоненциальное, то можно ожидать увеличение дальности в 3-4 раза. Параметры сигнала на передающей антенне: Импульс длительностью в несколько периодов частоты 200-500 Мгц; апплитуда 300-400 В; Период повторения - 100-400кГц; средняя мощность - несколько ватт; Управляющую информацию можно передавать изменяя, например, амплитуду или период повторения импульсов.

To Chupakabra - Статья выглядит интересной,
и если вас не затруднит выложите пожалуйста полностью,или отправте на почту
ps. А вообще то я не ожидал такого интереса к этой теме, по этому всем

Лучше поздно, чем никогда.

http://www.webfile.ru/364821

Ребята а зачем лодку топить

Делай ее с положительной плавучестью а под воду с помощю винта загоняй акомулятор сел и всплыла.

Передача по звуковому каналу 30кб они наверно стандартный модем использовали.

Позиционирование можно проводить с использованием все тогоже канала связи - время между запросом с земли и ответом лодки минус апаратная задержка и получил дальность, второй датчик кинь от себя метров на 100 вот тебе треугольник дальностей.
Глубину по давлению мерь.

Для определения местоположения можно воткнуть два реперных буя с акустическими маяками и изветсными координатами и от них уже определять относительное положение.

Только мерить все равно необходимо ростаяние поскольку измерение углов дает низкую точность и довольно сложно в реализации.

Ну дак а я что говорю? Измеряем расстояния до буев. А угол уже просто вычисляем из расстояний. Хотя зачем он нам нужен?

Мерять на самом деле придется не только расстояние(читай - задержку распространения сигнала), но и разность фаз принятых сигналов

Зачем нам фазы? Нам расстояния нужны, а это только задержка. Плюнули раз - отозвался один буй, померили задержку определили расстояние, плюнули второй раз, ответил другой буй, померили задержку определили второе расстяние. Где фазы то нужны?

Ваш метод будет работать в том случае, если расстояния до буев ответчиков сильно отличаются. Кроме того, не забывайте, что при распространении звука в воде имеет место искажение фронтов сигнала (т.н. затягивание) за счет многолучевого распространения и точно померять задержки будет непросто. Для справки посмотрите в гугле по поиску "LBL positioning" и "SBL positioning"