32-BIT QUADRATURE COUNTER WITH SERIAL INTERFACE

1.если преобразователь остановится на границе дискреты, то и цифровой фильтр не поможет - частота дребезга будет определяться частотой вибрации... и какая она будет?
2.энкодер наверняка не контактный, контактный на 100кГц в принципе работать не должен
3.для подавления дребезга любого контактора нужно знать параметры этого дребезга, а если они известны, то неважно, как вы сделаете эту фильтрацию, программно или аппаратно

В энкодерах имеется несимметрия каналов.
Аппаратные счётчики работают по фронтам импульсов и могут быть с достаточной точностью привязаны к синхрочастоте.
В случае "интерполяции" сигнала энкодера "дребезжит" направление, что очень хорошо заводит привод, а это добавляет "вибраций".

Сообщение отредактировал evgeny_ch - Jul 7 2008, 07:46

ну а это уж тем более проще программно решить

В случае фильтрации вы потеряете в быстродействии. Привод будет перемещаться очень торжественно.
Можно сказать как в трауре.

вот те раз! интересно, как он у него сейчас вообще работает?
о программной фильтрации речь не идет, я имею ввиду обычный метод подавления дребезга, в том числе и дребезга направления... а вот аппаратное решение как раз и может привести к тому, что привод "заведется" при дребезге направления...
в общем, мне почему-то кажется, что проблем только автор наживет, если посмотрит в сторону применения ПЛИС... я не говорю о том, что это вообще неправильно, но проблем будет гораздо больше... а при применении контроллеров (скорее всего не одного, а по одному на каждый энкодер, зато простому) все понятно, прогнозируемо и поддается оперативному изменению в процессе отладки

Согласен, если частота дискретизации на порядок выше частоты следования импульсов энкодера.

Сообщение отредактировал evgeny_ch - Jul 7 2008, 08:27

думается, что даже при использовании встроенного RC-генератора с частотой 8МГц (будем иметь 80 команд при максимальной частоте сигнала энкодера), скорости контроллера хватит, чтобы провести простые операции обработки сигнала энкодера, проинкрементировать счетчик и отдать его значение на центральный процессор (я так понимаю, что это нечасто надо делать)

Добавьте интерполяцию.

это понятно... решаемая задача, если аккуратно написать обработку

А теперь представьте, что ваш электродвигатель работает в режиме автокоммутации от энкодера, т. е. любое запаздывание коммутации ведет в потере момента, и как следствие, к потере синхронизации на больших частотах.

Я же писал уже. Частота будет не более той, которая указана в параметре преобразователя. При опросе квадратурных сигналов с частотой хотя бы в два раза меньше погрешность считанной с преобразователя информации станет +- [фиг знает сколько].



Правильно, но в оптических и магнитных преобразователя нет дребезга, подобного механическому!



Оно как бы есть, но его как бы нет То бишь купить эту цацу затруднительно + на неё ещё clk надо заводить, а если их 4 штуки ставить, то и места они займут нормально + ценник на них чувствую будет неадекватен.

Кстати можно взять преобразователь с SSI, тогда все проблемы самоустронятся.

В Петербурге СКБ ИС работает с такого типа схемами, (как правильно заметили, заказные) если хорошо попросить, то возможно дадут.

Сообщение отредактировал evgeny_ch - Jul 7 2008, 10:17

Вы хотите сказать, что тут все в реальном времени работает? и нет никакой инерционности? это что же за двигатель и привод такой?
как знаете... на мой взгляд красивое было бы решение: 4 отдельные платки драйверов энкодеров с контроллерами (8 пинов хватит, tiny25), изолированными источниками питания для каждого энкодера (механизм все-таки), опторазвязками сигналов от него и интерфейсом I2C на плату центрального процессора. завтра заказчик, как та старуха в золотой рыбке, скажет, что хочет не 4 канала, а 8 - пожалуйста! добавит автор еще 4 драйвера и не будет опять мучиться в поисках схемотехнического решения

Сообщение отредактировал stells - Jul 7 2008, 16:00

Реальный привод - ЛШД, Тстатора=0,64 мм (512 микрошагов на период) , Тэнкодера=10мкм, V=1м/сек.
Частота следования импульсов коммутации 800кГц.