Цитата(wwweider @ Aug 25 2008, 13:56)

давайте ссылку на теорию устойчивости)
Меркин Д.Р. "Введение в теорию устойчивости движения"
Малкин И.Г. "Теория устойчивости движения"
Ляпунов А.М. "Общая задача об устойчивости движения"
...Читать в порядке просветления.
2
wwweiderЯ конечно понимаю, что не лишне изучить опыт поколений, прежде чем делать что-то свое. Но это совсем не означает, что есть стандартные решения, которые можно прикрутить в нужном месте и все будет работать. К уже сказанным ссылкам могу лишь добавить
http://elm-chan.org/.