Ошибаетесь принципиально.
Вы почему-то считаете время от начала первого кадра до начала второго. Но нужно считать от конца приема первого до начала приема второго! То есть время не сотни мкс, а в лучшем случае одна-две!
Ну поймите же - речь идет о промежутке времени, когда первое сообщение ПРИНЯЛОСЬ и тут НАЧИНАЕТ передаваться второе. Ему некуда приниматься - буфер занят, прерывание не успевает обработаться за это время.

Не вводите людей в заблуждение.
Буфер можно обрабатывать до завершения прихода следующего. Иначе бы ничего вообще не работало. Такой CAN ни кто бы не мог использовать. Даже в UARTе обработать надо не до начала поступления следующего, а до завершения передачи.



Сообщение складывается в буфер только после того, как будет завершена операция передачи (причем без ошибок) и выполнена фильтрация по ID.

У нас, наверное, разная терминология.
Я использовал слово буфер как набор регистров, осуществяющих прием или передачу. Напрмер, в MCP2515 два буфера на прием и три на передачу.
"The MCP2515 has three transmit and two receive buffers, two acceptance masks ( one for each receive buffer)..."
Насколько я понял, автор использует один буфер на прием сообщений от двух источников.

В таком контексте использования этого слова тоже возражения?

Специально не изучал MCP2515, ну думаю все регистры буферов приема и отправления выполняют роль именно буферов. Т.к. MCP2515 еще более сложный случай - забрать из регистров можно по SPI, время общения по которому много больше, чем прямое обращение к регистрам встроенного интерфейса.
Операция приема НЕ задействует регистры слотов, в приемный буфер(слот я бы его назвал) данные складываются после успешного завершения сеанс передачи сообщения по шине.

Да, посмотрел даташит... подзабыл маленько... Действительно есть буфер сборки сообщения.
Тогда сдаюсь.