| |
 Алгоритм позиционирования, при использовании энкодера 45 имп/об |
|
|
|
|
 Nov 20 2008, 07:03
|
Познающий...
Группа: Свой
Сообщений: 2 963
Регистрация: 1-09-05
Из: г. Иркутск
Пользователь №: 8 125
|
Здравствуйте! Тема перекочевала отсюда.В моем приводе это вопрос позиционирования встал ребром. По началу я не считал эту задачу сложной, но теперь понял, что все не так просто... Застабилизировать скорость, когда вал должен просто вращаться, оказалось делом не сложным. PI регулятор работает. Но вот вопрос позиционирования раскусить не могу... то, что смог реализовать работает с затухающими колебаниями относительно точки, в которую приводу нужно уйти. Привожу код, который сможет пояснить суть алгоритма. Но общий принцип такой: берется рассогласованиее по координатам, которое домножается на некоторой коэффициент posTolPGain (пропорциональная часть), получаем скорость, на которой приказываем приводу двигаться. По мере приближения к заданной точке, рассогласование будет уменьшаться, пока не достигнет того минимума, при котором привод останавливается. Остается некоторая ошибка. Эта ошибка (ее величина определяется переменной posTolerance), компенсируется следующей ступенью пропорционального регулятора, у которого коэффициент posTolPGain1, который много больше, чем posTolPGain, в силу малости ошибки. Перввая ступень регулятора работает великолепно, но всегда остается ошибка. Вторая ступень дает колебания. Будут ли они затухающими, или нет, зависит от posTolPGain1, но они есть всегда... Мне не приходит идея, что делать? Использовать еще и интегральную составляющую для устранения ошибки позиционирования? Но это уже будет целых два ПИ-регулятора со своими коэффициентами... многовато их получается... Есть ли какие-нибудь идей у уважаемых профессионалов? Спасибо! Да, датчик обратной связи - энкодер. Больше ничего нет..., и добалять нельзя. Привода аппаратно готов и какой бы ущербный он не был, придется придумывать, как реализовать позиционирование на энкодере. Код /*
This function must be called every 5 ms in Position Mode
IN:
pos - desired position
OUT:
servo result codes
*/
uint8_t TServoControl::positionModeProcess(int16_t pos)
{
int32_t pos_tolerance = pos - getPosition();
int32_t dp = pos_tolerance;
if(dp < 0)
dp*= -1L;
if(dp > posTolerance)
{
int32_t vel = ((pos - getPosition()) * posTolPGain) / 128L;
if(vel > 0)
{
if(vel > velocityLimit)
vel = velocityLimit;
}
else
if(vel < 0)
{
if(vel < -velocityLimit)
vel = -velocityLimit;
}
velocityModeProcess(vel);
}
else
{
int16_t s_pwm = pos_tolerance * posTolPGain1 / 128L;
if(s_pwm > 0)
setServoMode(SERVO_POS_VELOCITY_MODE);
else
if(s_pwm < 0)
{
setServoMode(SERVO_NEG_VELOCITY_MODE);
s_pwm*= -1;
}
if(s_pwm > 250L)
s_pwm = 250;
if(s_pwm)
setPWM((uint8_t)s_pwm);
else
setServoMode(SERVO_FAST_STOP_MODE);
}
return SERVO_OK_RESULT;
} Требования не высокие: нужно просто перемещаться из текущей точки в заданную. Ускорение и максимальная скорость, до которой разгоняемя - задаются. Погрешность допустима.. ну сколько, даже не знаю как выразить. Ну вал двигателя может провернуться или не довернуться процентов на 20 - 40 от того значения, которое соответсвует заданной координате. Извините за доморощенные термины. Ну вот, пока вроде все.
--------------------
Выбор.
|
|
|
|
|
|
Сообщений в этой теме
 haker_fox Алгоритм позиционирования Nov 20 2008, 07:03 Tanya Цитата(haker_fox @ Nov 20 2008, 10:03) Зд... Nov 20 2008, 08:02  haker_fox Цитата(Tanya @ Nov 20 2008, 16:02) А в че... Nov 20 2008, 08:51 Tanya Цитата(haker_fox @ Nov 20 2008, 11:51) Ду... Nov 20 2008, 09:03 haker_fox Цитата(Tanya @ Nov 20 2008, 17:03) Да, вы... Nov 20 2008, 09:16 dpss Цитата(haker_fox @ Nov 20 2008, 12:16) Вы... Nov 20 2008, 14:07 PhX Попробуйте так:
В контур скорости поставьте ПИ рег... Nov 21 2008, 04:32 haker_fox Цитата(PhX @ Nov 21 2008, 12:32) Попробуй... Nov 21 2008, 05:06 PhX Цитата(haker_fox @ Nov 21 2008, 09:06) Но... Nov 21 2008, 05:45 haker_fox Цитата(PhX @ Nov 21 2008, 13:45) А что пр... Nov 21 2008, 05:51 alexander55 Цитата(haker_fox @ Nov 21 2008, 08:51)
П... Nov 21 2008, 06:52 Tanya Цитата(alexander55 @ Nov 21 2008, 09:52) ... Nov 21 2008, 07:15 alexander55 Цитата(PhX @ Nov 21 2008, 07:32) Попробуй... Nov 21 2008, 07:23 haker_fox Цитата(alexander55 @ Nov 21 2008, 15:23) ... Nov 21 2008, 07:36 PhX Такой вопрос:
Вы пока отдельно движком крутите или... Nov 21 2008, 07:51 alexander55 Цитата(PhX @ Nov 21 2008, 10:51) Такой во... Nov 21 2008, 07:55 haker_fox Цитата(PhX @ Nov 21 2008, 15:51) Такой во... Nov 21 2008, 08:41 Tanya Цитата(haker_fox @ Nov 21 2008, 11:39) К ... Nov 21 2008, 09:02 PhX Цитата(haker_fox @ Nov 21 2008, 12:41)
С... Nov 21 2008, 09:08 dpss Типовая система позиционирования обычно содержит т... Nov 21 2008, 09:47 Tanya Цитата(dpss @ Nov 21 2008, 12:47) Типовая... Nov 21 2008, 10:09 alexander55 Цитата(dpss @ Nov 21 2008, 12:47) Типовая... Nov 24 2008, 06:05 dpss На двух звеньях датчик стоит на ходовом валу механ... Nov 21 2008, 10:11 Tanya Цитата(haker_fox @ Nov 21 2008, 10:36) Ес... Nov 21 2008, 07:53 Tanya Цитата(alexander55 @ Nov 21 2008, 10:23) ... Nov 21 2008, 07:43 alexander55 Цитата(Tanya @ Nov 21 2008, 10:43) Тогда ... Nov 21 2008, 07:50 Tanya Цитата(alexander55 @ Nov 21 2008, 10:50) ... Nov 21 2008, 07:58 alexander55 Цитата(Tanya @ Nov 21 2008, 10:58)
Потом... Nov 21 2008, 08:44 _Pasha Цитата(haker_fox @ Nov 20 2008, 11:03) Вт... Nov 20 2008, 08:11 haker_fox Блин!) Еще одна неприятность выяснилась: появл... Nov 21 2008, 04:31 MaslovVG Цитата(haker_fox @ Nov 20 2008, 10:03) В ... Nov 21 2008, 06:41 PhX ЦитатаПозиционировать нужно манипулятор. Три оси..... Nov 21 2008, 06:56 haker_fox Как все сложно для меня. Может быть и вправду, исп... Nov 21 2008, 10:23 Tanya Цитата(haker_fox @ Nov 21 2008, 13:23) Ка... Nov 21 2008, 10:29 haker_fox Цитата(Tanya @ Nov 21 2008, 18:29) Тут Ва... Nov 21 2008, 10:41 Tanya Цитата(haker_fox @ Nov 21 2008, 13:41) На... Nov 21 2008, 10:57 PhX Цитата(Tanya @ Nov 21 2008, 14:57) Почита... Nov 21 2008, 11:17 dpss Цитата(PhX @ Nov 21 2008, 14:17) +1
Как б... Nov 21 2008, 13:37 MaslovVG Цитата(haker_fox @ Nov 21 2008, 13:23) Ка... Nov 21 2008, 11:53 _Sam_ ЦитатаЧем ступенчатое проще бесступенчатого? На са... Nov 21 2008, 15:45 haker_fox Всем ответившим за последние 12 часов огромное спа... Nov 22 2008, 04:57 evgeny_ch Цитата(haker_fox @ Nov 22 2008, 08:57) ..... Nov 22 2008, 06:25 haker_fox Я вот задумался, а может быть реализовать измерени... Nov 26 2008, 14:30 alexander55 Цитата(haker_fox @ Nov 26 2008, 17:30) Ка... Nov 27 2008, 05:57 haker_fox Цитата(alexander55 @ Nov 27 2008, 13:57) ... Nov 27 2008, 06:43 Tanya Цитата(haker_fox @ Nov 27 2008, 09:43) З.... Nov 27 2008, 09:47 haker_fox Цитата(Tanya @ Nov 27 2008, 17:47) Еще бе... Nov 27 2008, 10:34 Tanya Цитата(haker_fox @ Nov 27 2008, 13:34) Чт... Nov 27 2008, 11:00 Jurenja haker_fox, для понимания "почему так все рабо... Nov 26 2008, 16:12 haker_fox Выкладываю пару графиков.
Каждый график иллюстриру... Nov 29 2008, 07:37 PhX Цитата(haker_fox @ Nov 29 2008, 11:37) Вы... Nov 29 2008, 08:18 haker_fox Цитата(PhX @ Nov 29 2008, 16:18) Это зави... Nov 29 2008, 09:56 Tanya Цитата(haker_fox @ Nov 29 2008, 12:56) Ос... Nov 29 2008, 10:12 haker_fox Цитата(Tanya @ Nov 29 2008, 18:12) Какая ... Nov 29 2008, 10:21 PhX 1. Управляйте ТОКОМ. Заведите ос. по току и регули... Nov 29 2008, 10:23 haker_fox Гм, теперь, наверно только уже в понедельник смогу... Nov 29 2008, 10:28 Tanya Цитата(haker_fox @ Nov 29 2008, 13:28) З.... Nov 29 2008, 11:24 PhX Залез в свой архив. Авторы лучших, ИМХО, учебников... Nov 29 2008, 18:11 Iptash "Жесткость" или точность привода зависит... Dec 1 2008, 11:37 haker_fox Цитата(Iptash @ Dec 1 2008, 19:37) Я дела... Dec 2 2008, 01:03 Iptash Цитата(haker_fox @ Dec 2 2008, 04:03) У м... Dec 2 2008, 05:33 Iptash Цитата(Iptash @ Dec 2 2008, 08:33) А схем... Dec 2 2008, 11:17 haker_fox Iptash, спасибо за информацию!
2 all:
увеличил... Dec 2 2008, 10:40 Iptash Цитата(haker_fox @ Dec 2 2008, 13:40) уве... Dec 2 2008, 11:12 _Pasha Цитата(haker_fox @ Dec 2 2008, 14:40) 2 a... Dec 2 2008, 11:13 haker_fox _Pasha, спасибо! Верну назад) Блин, все-таки к... Dec 2 2008, 11:19 evgeny_ch DSP Servo Control With the MC68HC16Z1.
Algorithms... Dec 2 2008, 12:54 _Pasha Цитата(evgeny_ch @ Dec 2 2008, 16:54)
А ... Dec 2 2008, 13:11 Iptash Цитата(_Pasha @ Dec 2 2008, 16:11) А чего... Dec 2 2008, 13:35 PhX Обратите внимание, интегральная составляющая регул... Dec 2 2008, 14:16 evgeny_ch Цитата(Pasha @ Dec 2 2008, 17:11) А чего ... Dec 2 2008, 14:31 haker_fox Цитата(evgeny_ch @ Dec 2 2008, 22:31) На ... Dec 3 2008, 01:58 evgeny_ch Цитата(haker_fox @ Dec 3 2008, 05:58) Не ... Dec 3 2008, 03:33 haker_fox Цитата(evgeny_ch @ Dec 3 2008, 11:33) Вам... Dec 3 2008, 05:35 PhX Цитата(haker_fox @ Dec 3 2008, 05:58) Не ... Dec 3 2008, 04:11 alexander55 Цитата(haker_fox @ Dec 3 2008, 04:58) Дан... Dec 3 2008, 05:45 PhX Цитата(alexander55 @ Dec 3 2008, 09:45) Д... Dec 3 2008, 06:05 alexander55 Цитата(PhX @ Dec 3 2008, 09:05) Ну если и... Dec 3 2008, 06:33 dpss Цитата(PhX @ Dec 3 2008, 09:05) Механика,... Dec 5 2008, 09:50 evgeny_ch [color=#000000]Цитата(dpss @ Dec 5 2008, 13... Dec 5 2008, 10:50 alexander55 Цитата(evgeny_ch @ Dec 5 2008, 13:50) Луч... Dec 5 2008, 12:28 PhX Цитата(evgeny_ch @ Dec 5 2008, 14:50) [co... Dec 5 2008, 12:55 evgeny_ch Цитата(PhX @ Dec 5 2008, 16:55) Не всегда... Dec 5 2008, 14:23 alexander55 Цитата(PhX @ Dec 5 2008, 15:55) Не всегда... Dec 5 2008, 14:35 haker_fox Могу ли я применить для контроля тока (момента) сх... Dec 5 2008, 07:08 alexander55 Цитата(haker_fox @ Dec 5 2008, 10:08)
Мо... Dec 5 2008, 07:33 dpss Цитата(alexander55 @ Dec 5 2008, 10:33) М... Dec 5 2008, 09:17 haker_fox Цитата(dpss @ Dec 5 2008, 17:17) Развязки... Dec 5 2008, 09:20 evgeny_ch Цитата(haker_fox @ Dec 5 2008, 11:08) Мог... Dec 5 2008, 08:27 haker_fox Цитата(evgeny_ch @ Dec 5 2008, 16:27) У L... Dec 5 2008, 09:00 dpss Цитата(haker_fox @ Dec 5 2008, 10:08) Мог... Dec 5 2008, 08:29 Iptash Цитата(haker_fox @ Dec 5 2008, 10:08) Мог... Dec 5 2008, 10:35 haker_fox Как и обещал, формулирую требования к приводу: хот... Dec 5 2008, 07:38 _Pasha А какие преимущества у дифусилителя перед схемой и... Dec 5 2008, 08:32 evgeny_ch Цитата(_Pasha @ Dec 5 2008, 12:32) А каки... Dec 5 2008, 09:49 _Sam_ ЦитатаДалее в этой точки стоим и не даем себя сдви... Dec 5 2008, 17:45 haker_fox Может быть Америку открою, но мне, как начинающему... Dec 16 2008, 07:20 PhX Цитата(haker_fox @ Dec 16 2008, 11:20) Мо... Dec 16 2008, 07:26 haker_fox Цитата(PhX @ Dec 16 2008, 15:26) Да, стоя... Dec 22 2008, 10:13 evgeny_ch Цитата(haker_fox @ Dec 22 2008, 14:13) Аг... Dec 22 2008, 10:39
2 страниц 
1 2 >
1 чел. читают эту тему (гостей: 1, скрытых пользователей: 0)
Пользователей: 0
|
|
|
