На двух звеньях датчик стоит на ходовом валу механизма, передаточное отношения зубчатой передачи от двигателя к валу -1. На одном звене вал двигателя через шестерню передает движение ходовому валу, и через еще одну шестерню от двигателя на датчик.
[/quote]
С шестернями ничего хорошего не получится . Обычно энкодер либо монтируют на торец двигателя , либо
на конец ходового винта. Соединяют безлюфтовыми муфтами .

Как все сложно для меня. Может быть и вправду, использовать метод, предложенный уважаемым MaslovVG, т.е. ступенчато подходить к заданной точке?

Тут Вам все советуют примерно одно и то же... Только разными словами.

Наверно я пока путаюсь в этих разных словах...

Чем ступенчатое проще бесступенчатого? На самом деле... тоже... многоступенчатого.
Вы сильно не переживайте. Правильные (грубые) системы управления работают (должны...) при довольно большом изменении параметров регулирования и внешних. Если не стремиться к рекордным скоростям, то ... разные варианты дадут примерно одинаковый результат... Если нет особых... гнусностей - нелинейности, задержек (люфтов), хитрого трения и проч... Почитайте... симулятор... мозги... железо... если плохо - повторить цикл.

+1
Как бы я поступил на вашем месте:
1. Взял бы хорошую книгу по приводу. Можно даже для техникумов, для начала.
(забыл к сожалению авторов... )
2. Прочитал бы про электропривод с подчиненным регулированием координат.
3. Провел идентификацию механики и двигателя (приняв систему одномассовой)
4. Загнал бы в симулятор аля MatLab simulink.
5. После получения удовлетворительных результатов занялся программированием МК.
Просто так не бывает, чтобы и точно и просто и быстро.
Приходится чем-то жертвовать.

Вообще то самым лучшим и наиболее дешевым решением вашей задачи яляется приобретение готового привода. Благо сейчас их существует море на все вкусы и требования. Естественно нужно четко определить что в конце концов требуеся. А это вообще определяеся в основном конструкцией и механическими характеристиками манипулятора.

Все остальное целесообразно только в целях образования и приобретения практических навыков в общем лабораторная работа по теории автоматического регулирования..

1.Литературы на тему приводов в сети - воз и малая тележка и даже на русском. Не мешало бы начать со старого толстого учебника по ТАУ.
2.Раздобыл бы коллкторный мотор с уже установленным в нем энкодером с модулем не меньше 500. Начинать лучше с коллекторного - на первых порах не придется разбиратсья с векторным управлением.
3.Контроллер , который будет управлять мотором , должен иметь такой размер памяти , который позволил бы писать логи переменных привода (фиксируется в реальном времени ). По этим данным с помощью например LABVIEW можно построить фазовые диаграммы, оценить реакцию на "одиночный импульс" и т.д.
4. По началу экспериментировать лучше на моторе без исполнительного механизма. Если привод выйдет из под контроля не придется шар-винтовую пару рихтовать молотком .

Ну вообще то проще и существенно
Всего то надо 2-3 ступени торможения организовать и никакого перерегулирования! Точность думаю устроит за глаза и за уши, учитывая, что используется такой грубый датчик. У меня на больших станках при помощи такого алгоритма точность получалась порядка 5микрон(c микронным датчиком), и в люфтах система чувствовала себя вполне хорошо.

Сделать нормальную систему управления c замкнутой обратной связью, которая работает в люфтах с одним датчиком обратной связи по положению и не разбивает механику очень непросто. Назовите например хотя бы одну систему ЧПУ, которая умеет это делать.

Кстати если ваша механика ещё и подклинивать изредка будет, то думаю вам ещё не один год понадобиться для завершения этого проекта.

Всем ответившим за последние 12 часов огромное спасибо!!! Сейчас выходные будут, я немного должен обмозговать все сказанное. По-моему, в моем приводе есть грубые ошибки, в частности измерение скорости ведется только каждые 50 мс, т.е. ОГРОМНЕЙШЕЕ запаздываение, тогда как даже с таким грубым энкодером, как у меня, скорость можно получать за время меньшее, чем 0.007 с. В общем надо подумать!
Еще раз большое спасибо!

Вы встали на верный путь. Надо уменьшать время расчёта упр. воздействия на двигатель.
Неплохо смотреть ФЧХ всего привода. Заодно поичитайте, что такое Jerk.
Коли тут упоминают CNC, есть повод добавить упреждающее регулирование.

Сообщение отредактировал evgeny_ch - Nov 22 2008, 07:03

Подчиненное регулирование, тсз.
Рекомендуемые настройки - на модульный оптимум и симметричный оптимум с фильтром для унификации.

Я вот задумался, а может быть реализовать измерение скорости за счет противоЭДС? Таким образом, время измерения будет принебрежительно мало. А "грубый" энкодер можно оставить только для измерения координаты, благо особая точность не нужна. Как Вы считаете, уважаемые профессионалы?
Просто увеличивать разрядность энкодера, это значит загрузить МК (фазы энкодера висят на прерываниях), да и проблематично это сейчас - менять энкодер, а вот привод чуть доработать можно.
Какие могут быть подводные камни с измерением противоЭДС? Микроконтроллер ATmega168.
Спасибо!

haker_fox, для понимания "почему так все работает" и "в чем причина переколебаний" будет очень полезна любая литература по устойчивости систем с отрицательной обратной связью.
Согласен с dpss:

ЭДС (E=Ke*w) - расчетная величина. Отсюда и все проблемы.
U=E+I*R+L*dI/dt
R - меняется от температуры,
составляющую L*dI/dt учитывать достаточно сложно.
Но в контурных системах есть некоторое упрощение из-за наличия датчика положения (не требуется выдерживать точно угловую скорость двигателя, т.к. "вытягивание" производится за счет датчика положения).