Добрый день! Хочу сделать БИНС для радиоуправляемого самолета на основе блока гироскопов и блока акселерометров. БИНС будет измерять углы Эйлера интегрированием угловых скоростей. Вторичная задача - измерять координату самолета. Но для того чтобы начать интегрирование (включить инерциалку) необходимо измерить начальное положение углов по акселерометрам. Вопрос такой - в каком режиме измерять начальные углы? Есть два варианта (может кто еще подскажет?). Первый - самолет лежит на земле, меряет углы акселерометром, по истечении некоторого времени берет намеренные углы и включает инерциалку. Потом я беру самолет в руки и запускаю его. (минус видится такой - пока я его несу копится ошибка координаты)
Второй вариант - самолет все время в руках, меряет углы по акселерометрам, как-то их усредняет, потом в момент запуска двигателя берет намерянный угол и запускает инерциалку. Тут минус в неточном определении начальных углов.
Не могу понять какой метод практичнее. Моделирование говорит что первый предпочтительнее. В этом случае у меня погрешность примерно 0.3 - 0.5 градуса. Но ее можно уменьшить усреднением. Держание на руках трудно промоделировать, надо статистику набирать. Может кто сталкивался с такой проблемой?