[color=#000000]Лучше иметь хорошую механику.
Компенсируют, понятно, увеличением тока (момента), учитывают программно - наблюдателем и
планировщиком траекторного движения. Статейки.
NONLINEAR FRICTION PHENOMENA IN DIRECT-DRIVE ROBOTIC ARMS.
Friction compensation.
Observer-based nonlinear Compensation of Friction.

Сообщение отредактировал evgeny_ch - Dec 5 2008, 10:53

Точно.
Для понимания проблем нарисовал структурку одной массы.

Не всегда. Для придания жесткости руки роботов часто делают из монолитных болванок. Они получаются тяжеленные и момент инерции, ну сами понимаете... А машет такой робот лазером весом 1-2 кг. Если вместо болванок руку делать из алюминиевых прутов, то массово-инерционные свойства руки значительно улучшаются, но вот связи становятся гибкими... Вообщем однозначно сказать, что лучше нельзя.

Можно. Удельная тяга должна быть максимально возможной.
Для манипуляторов, естественно, находят компромисс между подвижной массой, жесткостью и
тягой привода. По этой причине максимально достижимая точность у них ограничена,
особенно у тех, что в угловых координатах. Для компенсации провисов и смещения центра массы
используют алгоритмы обучения и автонастройки привода.
Высокоточные координатные системы (станочные) стремятся сделать максимально жёской конструкции.
Дискретность их перемещений достигает десятков нанометров, а у манипулаторов 0,05 - 0,1 мм.
Гдето так.

У робертов параметры моментов инерции и т.д. меняются от положения в пространстве. Там хорошо использовать модель и подгонку реалий под нее.

Ну дык вы упоминали, что люфты есть. Попробуйте замерить люфт в нескольких точках сразу после включения установки и после того как механику погоняете часик другой в рабочем режиме. Люфты будут разные, а значит, замкнуть обратную связь можно только двумя способами:
1. Математически, учитывая, что люфт может быть разный на разных рабочих участках и что он будет изменяться при изменении температуры механики.
2. Практически, поставив линейный датчик непосредственно на подвижные части.

Конечно если у вас все оси круговые или люфт меньше разрешающей способности вашего датчика, то это всё не актуально

Может быть Америку открою, но мне, как начинающему, нелпохо помогают следующие ресурсы в изучении Simulink (моделирование):
Очень хороший ресурс! Можно научиться моделировать динамику в Simulink + САУ.


Может быть Америку открою, но мне, как начинающему, нелпохо помогают следующие ресурсы в изучении Simulink (моделирование):
Очень хороший ресурс! Можно научиться моделировать динамику в Simulink + САУ.

Да, стоящий ресурс!

Ага, стоящий) Все еще по нему занимаюсь.


Но учитывая, что такой метод все-таки встречается, хотелось бы примерно узнать, на какая максимальная погрешность может быть в измерении скорости при наихудших условиях? Я понимаю, что вопрос абстрактен и данных мало... если что, просьба сильно не ругаться. К сожалению, мало чего находится в гугле по запросу "sensorless control brushed dc motor"

График посмотрите.
Поиск попробуйте - temperature dependence back emf voltage DC brush motor.

evgeny_ch, спасибо! Вы как всегда на высоте и аргументируете свои ответы ссылками, графиками, схемами...

Константа мотора имеет сложную зависимость от температуры,
поскольку меняется несколько параметров, в вашем сл. будет критичным сопр. коллектора -
0,4% на градус.

Получается довольно-таки высокая погрешность, учитывая, что колебания температуры могут быть в пределах 50 градусов (в критических ситуациях). Что же делать... как контролировать скорость за минимальное время? Грубый самодельный энкодер не заменить уже... а время отклика у него довольно большое получается.

А что Вы заранее пугаетесь? Измерить самому на том самом моторе нельзя? В крайнем случае - подкорректировать.
Можно ЭДС измерять в паузах ШИМа.

Ну я вообще-то в паузах ШИМа и хочу мерить)
Выше мне говорили, что для простой системы управления достаточно два контура: ток и положение. Скорость мы можем получить как первую производную по положению. Но с таким энкодером, боюсь только положение можно и мерить, но не скорость... Т.к. для регулятора все же нужно знать скорость (а иначе как ее стабилизировать), хочу мерить ее с помощью противоЭДС.