Шаговый двигатель это синхронный двигатель, т. е. его ротор следует за полем статора,
без отклонений более шага коммутации.
Если, как вы пишете, момента хватает, то он отработает ровно столько импульсов, сколько дадите,
и будет находиться в этом положении сколь угодно долго. Зачем здесь пид?
Вы должны вычислить ошибку частоты и привести её значение к углу заслонки, подав необходимое
количество импульсов коммутации на ШД убрать ошибку. С учётом разгона/торможения, естественно.

Сообщение отредактировал evgeny_ch - Dec 26 2008, 10:35

В моей системе не будет он находится в фиксированном положении. Из-за вибраци система склонна к самоходу, т.е вибрация, возвратные пружины на заслонках карбюратора через какое-то время приводят к провороту вала и уменьшению оборотов. Так же присутствуют броски нагрузки в обе стороны.

Тогда вам не хватает синхронизирующего момента ШД.
Нужен двигатель с большим моментом (габаритом, током). Срыв синхронизации ШД это нештатный режим работы.
О регулировании не может быть разговора.

Сообщение отредактировал evgeny_ch - Dec 26 2008, 11:18

К сожалению не имею возможности приобрести нужный ШД и система не подлежит переделке не по моей прихоти. И закончить работу нужно было "еще вчера". Есть какой-нибудь компромиссный выход?

Выход всегда есть... Двигаете, ждете, измеряете... Если надо - еще двигаете. Ждете, измеряете...

Надо заменить редуктор, взять с большим передаточным соотношением.

Редуктор был маленький, от какого-то летательного аппарата неизвестного происхождения, на коленке с помощью "Божьей матери" адаптирован к карбюратору и ШД. Маем то шо маем. Отвечая на все вопросы, сам начинаю понимать какая засада куда не ткни.

Скажите, как называется ваш двигатель.
Какой ток у драйвера?
У ШД можно поднимать ток, при соответствующем охлаждении.
Это позволяет пропорционально поднять момент, в разумных пределах.

Сообщение отредактировал evgeny_ch - Dec 26 2008, 12:38

ДШИ-200-1-1, если память не изменяет. Драйвер L298, питание 12-14В, последовательно с парой обмоток резисторы по 10Ом, управление от МК. Параметры нашел где-то здесь на форуме:
1) сопротивление фазных обмоток, Ом 1,56±0,15;
2) максимальный статический синхронизирующий момент, н*м, не менее 0,25;
3) максимальная частота приемистотсти, Гц не менее 1200;
4) единичный шаг и статическая погрешность отработки шага, угл. Мин. 108±3,25 (при полушаговой управляющей последовательности);
5) максимальная потребляемая мощность, Вт не более 8,8.
Рекомендуемое производителем напряжение питания -12В. Последовательно с каждой фазной обмоткой рекомендуется включать резистор 5,8Ом.

Резистор последовательно с обмоткой это древний способ увеличить скорость нарастания тока. Во времена ШИМ не актуален.
L298 ток ШИМом стабилизирует? В общем выкинуть можно эти резисторы, и добавить току если шаговик сейчас не очень горячий.

L298 это просто два моста на биполярных транзисторах. А шаговик еще подогревается снаружи, потому что расположен над выпускным коллектором. И зачем ему ток добавлять? Его и без редуктора с трудом можно было руками остановить.

Из Ваших предыдущих постов следовало, что тряска может скручивать ШД. Так ли это?

Да.

Не понимаю тогда, в чём же заключается проблема.
Ток двигателя вы специально уменьшили, а момент хотите получить достаточный.
Рукой не остановить, это не определение момента, тем более, что червячный редуктор
его уменьшает ещё процентов на 20 (без учёта коэфф. передачи). ДШИ 200й серии могут работать при температуре корпуса
90 градусов без проблем, поэтому выбрасывайте резисторы и устанавливайте номинальный ток
(1,5А) для начала. Тогда вы можете утверждать, что у вас номинальный момент, хотя бы в статике.
Последовательное включение резисторов для другого способа коммутации, у вас мостовая схема.
Если момент, который у вас получится, будет недостаточным, смотрите правильность подкл.
обмоток.

Сообщение отредактировал evgeny_ch - Dec 26 2008, 14:19

Как же - руками не остановить, а от тряски проворачивается? Вы, часом, не отключаете ток в обмотках, когда двигатель стоит?
И нужно поменять L298 на драйвер шаговика, он будет стабилизировать ток в обмотках ШД, всё управление шаговиком сведётся к командам "шаг влево" - "шаг вправо". Посмотрите у allegro там разные есть.

Сообщение отредактировал Maik-vs - Dec 26 2008, 14:39