В 1985м наша группа спроектировала загрузчик-манипулятор (НМ-003) для станка ТПК-125 и загрузчик палет.
Производился небольшой серией где-то в Калининградской области.
В качестве учебного пособия использовали на кафедре робототехнических систем местного политеха.
Пневмоманипуляторы (линия для обработки линз) у нас вёл студент-вечерник.
Их была линия штук 8-10 для перемещения детали с одного поста обработки на другой.
Микропрограммно управлялись, ПЗУшками.
Потом были "самодельные" станки и ОЦ.

Сообщение отредактировал evgeny_ch - Jan 9 2009, 12:30

как это ни при чем? Если будет 1об./мин, то ни о каком прыжке не может быть и речи
при этом с повышением скорости вращения обычно падает момент силы (понимаю так, как описано в http://ru.wikipedia.org/wiki/Крутящий_момент )
т.е.если применительно к моему рисунку с локтем, то с большими оборотами у моторчика не хватит сил, чтобы подвинуть кирпич: рычаг локтя упрется в него (красной стрелкой влево обозначена сила, действующая на рычаг от кирпича), гайка будет давить в сторону моторчика и он остановится, не в состоянии провернуть ось с резьбой



вот вопрос изначально и стоял: что делать и что применять?

А мне кажется нужно три шаговых мотора, весом по 0.5кГ каждый, да я даю по весу, у нормального производителя все остальное
приложится и мощность и скорость оптимальная. А для толчков и прыжков использовать вот такую схему
http://med.ee.nd.edu/MED11/pdf/papers/t2-020.pdf
в конце концов человек тоже может прыгать только в одном направлении вверх, а не в бок или под углом.
Точно также и в глаз резко можно дать только с разворота от себя, а никак не под углом в 90 градусов.

По теме киношка интересная http://www.gizmodo.com.au/2008/02/the_awkw...its_back-2.html

Сообщение отредактировал rvk - Jan 9 2009, 17:14

А почему шаговые моторы? Кому тут шаги нужны или дискреты в полградуса?
Характеристики тяговые удельные у них заведомо хуже, чем у обыкновенного двигателя. И почему именно полкило? В задачке вообще никаких цифр нет.
Впрочем, стартер таки не отличает силу от мощности. Тут уже трудно что-то выбирать.

Шаговые на мой взгляд лучше потому что у них можно задавать дискретное состояние, регулировать силу удержания в одной точке.
Ведь речь идет о манипуляторе, значит удержание в заданной позиции тоже входит в задачку.

Если поставить мультипликатор (редуктор наоборот), то можно получить из 1 об/мин скажем 100 об/сек. При этом крутящий момент упадет, как Вы верно заметили:

Чтобы этого не произошло нужно увеличить подводимую к мультипликатору мощность, а она зависит от мощности двигателя, т.е. нужно увеличить мощность двигателя. Другое дело, что это нецелесообразно совершенно! Я привел это только для примера. Конечно, следует сразу взять "нормальный" двигатель.

Для справки:
мощность на валу N = w*M, где: w - угловая скорость;
M - крутящий момент;
N - мощность.

Из формулы видно, что я выше изложил словами.
Повышая угловую скорость при неизменной мощности, мы снижаем момент.
А теперь снова обратите внимание на пост №11. Вам там правильно сказали!!!



А как быть с отслеживанием позиции? Например, ударным воздействием нам сместили объект. Теперь он будет удерживаться в другой позиции. Обратная связть необходима.

Шаговым двигателем удерживают объект в заданной позиции только в маломощных приводах или в низкоскоростных, где шаговик работает через большой по передаточному числу редуктор.
Вот по-настоящему удержать позицию не до случайного толчка а до разрушения конструкции может пара винт-гайка, червяк. Позицию в мощных приводах уточняют не формальным количеством единиц-шагов в счетчике контроллера, а обратной связью.
Да, если нужно регулировать силу удержания, то жесткий привод не годится. Но тут тоже есть решения чисто механические. От аварийных фрикционов, шпонок и шплинтов до трещоток вроде регулятора момента в шуруповерте. Тарированым гаечным ключом приходилось работать?
Но энергетически шаговый двигатель намного хуже. Вы где-нибудь троллейбус или тот же шуруповерт на шаговом двигателе наблюдали?

Все абсолютно верно, но для манипулятора типа рука, с возможностью переместить и удержать 1Кг, три шаговика самое то. Его вал рукой не провернешь, если он упрется. Через редуктор тем более. Насчет обратной связи согласен. Только я себе плохо представляю, как шаговик с усилием 1Кг на валу и передаточным механизмом 1 к 25, да еще в количестве три штуки можно вот так запросто сбить с толку. Как бы не получится.
Ладно, все это споры на пустом месте. Согласен, еще раз, это некорректное решение, но для демонстрации руки вполне пригодится.
Причем идет существенная экономия на механике, обратной связи и много чего еще чем. Три шаговика и вперед. Для настройки пару концевиков, чтобы определить начальное положение. Во всяком случае это самое дешевое и быстрое решение, чтобы проверить идею. А стопоры, обратную связь и энергоемкость можно потом оптимизировать.

Сообщение отредактировал rvk - Jan 9 2009, 21:49

Тем не менеее полагаться на это не стоит, ситуации разные бывают. В любом случае нужно точно знать, движется рука или нет, сбита координата или нет. Иначе может получиться так, что рука, пытаясь поднять непосильный для нее груз, опрокинет тело, на котором сама закреплена. При этом СУ ничего знать об этом не будет.

Ага, только каким образом объеденить и засинхронизировать три движка?

На обратной связи экономить себе во вред.

В данном случае нечего будет оптимизировать, ибо чтобы что-то оптимизировать, нужно это заложить. В данном же случае Вы предлагаете создать привод, как я понимаю, без обратной связи (сэкономив на ней), а уже потом добавить ее. Вряд ли что-то хорошее получится.

Неопосильный груз можно определить датчиками холла на валу каждого шаговика. Можно как в мышке, колесо с прорезями, будет вообще точно.
Проскальзывание или несанкционированное перемещение определит, а если как в мышке, можно говорить о грубом позиционировании.
Стоят датчики холла или фото пары недорого.
А можно проявить инициативу и на запястье поместить гироскоп
Синхронизация трех движков только по начальной инициализации. То есть рука идет в крайние положения, упирается в концевики, после чего
запоминается все, на что она способна. Как после пьянки. Правая рука нормально, а левая, отлежал, только на половину хода работает
Да супер интересная задачка. Но это все будет недорого для плавных и небыстрых перемещений.
Самое трудное это обеспечить толчковую и прыжковую часть. Пока не представляю себе как именно это можно задешево сделать.

Нынче пневматика это не только "от упора до упора". С помощью электроники получаются вполне линейные двигатели из пневмоцилиндров. А чем сервомашинки не угодили? По моему самое то двигать полтора килограмма.

да я не против Только как? С редуктором не получится прыжка (скорость будет низкая), а без редуктора мощности не хватит, чтобы подпрыгнуть

Повторюсь.
Наилучшие удельные параметры имеют т. н. PMSM электродвигатели, с постоянными магнитами,
расположенными на поверхности ротора, см. картинку. http://www.irf.com/technical-info/whitepap...pcimchina06.pdf
В противном сл. придётся применить накопитель энергии, но прыгать реже.

Сообщение отредактировал evgeny_ch - Jan 10 2009, 14:01

Остается только еще раз посоветовать разобраться с терминами "скорость" и "мощность".
Это РАЗНЫЕ вещи.
Лошадь не может развивать одну лошадиную силу длительно. Однако, в прыжке она развивает 7 лошадиных сил. Сервопривод - не лошадь. 7-кратно форсировать его для прыжка не удастся. Даже если элкетродвигатель позволяет, редуктор на такое не рассчитан.
Нужен накопитель механической энергии. Или привод с другими характеристиками (пневматика, гидравлика). Или киловаттный сервопривод, который сам себя от земли не оторвет.
Механику надо повторить. Рассчитать, хотя бы грубо, потребную мгновенную мощность.
А уж потом маяться подбором привода.

Ну вот видите, без обратной связи никуда. И экономить на ней в данном случае нельзя!

Гм... на словах легко, как всегда, а вот на деле - сколько подводных камней повылазит?