mrs    r14,       SPSR               @ Загрузить в LR_abt копию сохраненого статуса программы
    stmfd  r13!,     {r14}               @ Сохранить в стеке ABT регистр LR_abt
    orr    r14,       r14, #F_BIT        @ запрет прерываний, побитовое ИЛИ r14 = r14 | #F_BIT | #I_BIT
    orr    r14,       r14, #I_BIT
    msr    CPSR_c,    r14                @ запись в регистр статуса, переключение в режим XXX
    stmia  r0!,      {r13-r14}           @ Сохранить в regs_temp+56 регистры SP_XXX и LR_XXX
    orr    r0,       #F_BIT              
    orr    r0,       #I_BIT              
    orr    r0,       #ABT_MODE          
    msr    CPSR_c,    r0                 @ Записать в CPSR r0, переключение в режим ABT

    orr    r0,       #F_BIT              
    orr    r0,       #I_BIT              
    orr    r0,       #ABT_MODE          
    msr    CPSR_c,    r0                 @ Записать в CPSR r0, переключение в режим ABT

@----------------------------------------------------------------------------------------
IRQ_handler:
sub lr, lr, #4 @ LR_IRQ - 4
stmfd sp!, {r0, r3, lr} @ сохранить в стеке IRQ, регистры R0 R1 и LR
ldr r0, = AIC_BASE @ чтение из AIC_BASE и запись в регистр R0
ldr r1, [r0, #AIC_IVR] @ чтение из r0 + #AIC_IVR и запись в регистр R1 вектора прерываний
mrs r0, SPSR @ Запись в регистр R0 Сохраненого Статуса SPSR
stmdb sp!, {r0} @ сохранить в стеке регистр R0 (статус до прервания)
mrs r0, CPSR @ Запись в регистре R0, и возврат в режим который был до прерывания
orr r0, r0, #SYS_MODE @ Логическое ИЛИ регистра R0 с #SYS_MODE с сохранением в R0
msr CPSR, r0 @ переключение ядра, в Системный режим
stmdb sp!, {r2, r3, r4, r5, r6, r7, r8, r9, r10, fp, ip, lr}@ сохранить в стеке SyS регистры r2, r3, r4, r5, r6, r7, r8, r9, r10, fp, ip, lr
mov lr, pc @ Копировать в LR регистр, регистр r14 + 0х04
bl r1 @ Переход на вектор программы обработки прерывания
ldmia sp!, {r2, r3, r4, r5, r6, r7, r8, r9, r10, fp, ip, lr}@ Прочитать из стека регистры r2, r3, r4, r5, r6, r7, r8, r9, r10, fp, ip, lr
mrs r0, CPSR @ сохранить в регистре R0 текущий статус
bic r0, r0, #SYS_MODE @ Логическая операция AND NOT регистра R0 и #SYS_MODE
orr r0, r0, #IRQ_MODE @ Логическое ИЛИ регистра R0 и #IRQ_MODE
msr CPSR, r0 @ Запись в регистр CPSR регистр R0 и переключение ядра в IRQ_mode,
ldr r0, = AIC_BASE @ чтение из AIC_BASE и запись в регистр R0 (базовый адрес AIC)
str r0, [r0, #AIC_EOICR] @ сохранить R0 по адресу R0 + #AIC_EOICR и сброс прерывания
ldmia sp!, {r0} @ чтение из стека и запись в R0 (статус до прерывания)
msr SPSR, r0 @ запись в SPSR регистр R0 (возврат статуса до прерывания)
ldmia sp!, {r0, r3, pc}^ @ запись в PC значения сохраненого, в момент возникновения прерывания и востановление регистров r0 r3, обновить CPSR
@----------------------------------------------------------------------------------------

    ldr    pc, RESET_ADDR
    ldr    pc, UNDEF_ADDR
    ldr    pc, SWI_ADDR
    ldr    pc, PREFETCH_ABORT_ADDR
    ldr    pc, DATA_ABORT_ADDR
    .word    0
    ldr     pc,[pc,#-0xF20]; IRQ
    ldr     pc,[pc,#-0xF20]; FIQ
RESET_ADDR:          .word    RESET_handler
UNDEF_ADDR:          .word    UNDEF_handler
SWI_ADDR:            .word    SWI_handler
PREFETCH_ABORT_ADDR: .word    PREFETCH_ABORT_handler
DATA_ABORT_ADDR:     .word    DATA_ABORT_handler

RVCT: __irq void handler(void);
GCC: void handler(void) __attribute__ ((interrupt ("IRQ")));
и т.д.

irq_wrapper
; Модифицируем и сохраняем LR
sub r14, r14, #0x04
stmfd sp!, {r14}

; Сохраняем SPSR и r0 на стеке IRQ
mrs r14, SPSR
stmfd sp!, {r0, r14}

; Включаем прерывания и переключаемся в режим SYS
mrs r14, CPSR
bic r14, r14, #I_BIT
orr r14, r14, #ARM_MODE_SVC
msr CPSR_c, r14

; Сохраняем только нужные регистры на стеке USER/SYS
stmfd sp!, {r1-r3, r12, r14}

; Вызываем C-обработчик
bl irq_handler

; Восстанавливаем регистры
ldmfd sp!, {r1-r3, r12, r14}

; Запрещаем прерывания, переключаемся в режим IRQ
mrs r0, CPSR
bic r0, r0, #ARM_MODE_SYS
orr r0, r0, #I_BIT :OR: ARM_MODE_IRQ
msr CPSR_c, r0

; Извещаем AIC об окончании обработки прерывания
ldr r0, =AT91C_BASE_AIC
str r0, [r0, #AIC_EOICR]

; Восстанавливаем SPSR_irq и r0 из стека IRQ
ldmfd sp!, {r0, r14}
msr SPSR_cxsf, r14

; Загружаем в PC модифицированный LR и переключаем режим
ldmfd sp!, {pc}^

void handler(void);

msr SPSR ,  r14

;16 instructions (16*8) = 128 bytes in irq_stack
;40 bus cycles
IRQ_Handler_Entry:
  sub         lr, lr, #4                    
  stmfd       sp!, {r4-r6, lr}            
  mrs         r4, SPSR                      
  ldr         r5, =AT91C_BASE_AIC          
  ldr         r6, [r5, #AIC_IVR]            
  str         r6, [r5, #AIC_IVR]            
  nop                                      
  msr         CPSR_c, #ARM_MODE_SYS        
  stmfd       sp!, {r0-r3, r12, lr}        
  mov         lr, pc                        
  bx          r6                            
  
  ldmia       sp!, {r0-r3, r12, lr}        
  msr         CPSR_c, #I_BIT | ARM_MODE_IRQ
  str         r0, [r5, #AIC_EOICR]          
  msr         SPSR_cxsf, r4                
  ldmia       sp!, {r4-r6, pc}^            
;; using more IRQ stack... the linker config file may
;; have to be fixed
;
    ENDP

  ldr         r6, [r5, #AIC_IVR]            
  str         r6, [r5, #AIC_IVR]