Ну с этого и надо было начинать если можно прогулятся тогда вообще слышно будет по стуку колес )) ну или если поставить пищалку мощную просто на слух услышать.
А с магнитом это глюк- вся труба намагнитится пока робот по ней проедит. Если только переменным полем- тогда наверно можно, герц 100- и на слух слышно если с наушником. Вот только труба будет работать как магнитный экран и поле будет здорово ослаблять, так что нужен мощный магнит имхо. Размером с синхрофазатрон. Опять мы к нему пришли

это как понимать?
2345 Татьяна водичка проще и дешевле.Нырнул-нет сигнала,вынырнул- есть.Красота.
Насколько я помню робот за собой тянет шнурок.Вот его длину и надо измерять.Например посредством магнитных меток,ежли трос железный.

Самый надежный способ передачи команд роботу - постучать молотком по трубе. Исключительно надежно.

А роботом должен управлять карлик с телефоном с тональным набором... и радиоактивной меткой.

Так мне и не понятно, кто кому команды должен передавать. Если робот наружу из заглушенной трубы, то решение, видимо, должно быть экономичным. Идеи нагревать (20мм стенка!)/намагничивать и просвечивать рентгеном трубу мне (в том числе по этой причине) кажутся несерьёзными.

Ну откуда вам известно? Может в той трубе какой-то газ идет, и можно спокойно турбинку поставить, и электричество получать?

а трос для чего? можно ведь использовать бронированный геофизический кабель, там есть 3-4 жилы как правило, нагрузочная способность очень приличная, защищенность от грязи, масла и всякой химии. а местоположение определять по расходу кабеля или магнитным меткам, как уже подсказали...

Трос для аварийного вытаскивания. Кабели более 300 кг не держат, а это мизер. С кабелями такими я знаком - это результат сразу отметается
Нужно узнать месторасположение робота и передать ему несколько команд извне.

Для автономных внутритрубных снарядов (дефектоскопов и пр.) похожая задача решается низкочастотными электромагнитными излучателями и приемниками (см. например, вложенный файл). Они работают и в магистральных трубопроводах с толщиной стенки до 20 мм.

Если же у снаряда есть трос, проще линию связи привязать к тросу. Линия связи может быть "электрической" или оптической, бронированный кабель не должен быть проблемой.

Добавлено: можно и "акустическим" методом связь устроить. Постукивание молотком по трубе тоже будет работать.

40-60кН - это мало? с каким же ускорением Вы должны этого робота из трубы выдергивать?

Вариант "постучать молотком" - кроме шуток, это в самом деле может оказаться неплохим решением. Если, конечно, нет каких-то проблем типа возможного повреждения покрытия. Команда внутрь - натурально стучим молотком снаружи, кодируя посылки величиной паузы (а то и взяв 1:1 принятый в тюрьмах способ, я совершенно серьезно), принимать микрофоном. Изнутри - электромеханический молоточек, только выбрать частоту стука несколько выше, и сериями, делая паузу на время возможного приема. Там где грязно, неудобно, трудно подлезть приборами - думаю, это лучший вариант. Да и самый простой. Прием изнутри - чисто на слух, при необходимости используя стетоскоп или что-то типа этого. По крайней мере, этот способ стоит рассмотреть, тем более что и попробовать несложно...

Боюсь что с геофизическими кабелями ты не знаком, раз пишешь такое. Они представляют собой стальной трос, внутри которого проходят 1-3-7 жил, самые тонкие выдерживают натяжение не менее 5 тонн, диаметр от 6 мм

механические характеристики грузонесущих кабелей:
http://www.pskovgeokabel.ru/cats.html?id=19
вопрос только в том, с какой точностью нужно определять местоположение робота. поскольку он скорее всего не сможет продвигаться по трубе с хорошей натяжкой кабеля, то появится погрешность

какой диаметр трубы 30см, 1м, 2м?
можно использовать трубу как волновод.
на отражения пофиг, если не нужна большая скорость/число команд, они затухнут через время Х.
подавайте несколько тональных частот, к-е могут распространяться в трубе как в волноводе (диапазон частот зависит от д-ра трубы, скорее всего близко к сотням МГц- единицам ГГц).
сделать приемо-передатчик на такой диапазон не проблема, разделите частоты и получите команды. для большего числа подавайте комбинации частот

если только передавать команды,
имхо: а искать по звуку скорее всего не выйдет- вся труба будет примерно одинаково "гудеть" - ведь потери колебаний в ней малы, если не малы то еще можно локализовать источник?

Сообщение отредактировал shf_05 - Jan 21 2009, 08:10

Действительно, на кабеля со стальными жилами внимания как то не обращал. А во "Псковгеокабеле" мы покупаем заказные кабеля. Это рядом со мной, по крайней мере в одной области

Про постучать молотком я знаю, это общепринятый метод, не только в тюрьме, но и в подлодках.
Пока решение не очень нравится. но как вариант - да!