реклама на сайте
подробности

 
 
4 страниц V  < 1 2 3 4 >  
Reply to this topicStart new topic
> Токовое ограничение в сервоконтроллере
VladimirYU
сообщение Feb 9 2009, 06:30
Сообщение #31


Местный
***

Группа: Свой
Сообщений: 426
Регистрация: 5-04-07
Из: Санкт-Петербург
Пользователь №: 26 782



Цитата(arisov @ Feb 9 2009, 00:24) *
По той ссылке которую я приводил выше, Mariss Freimanis (которого тамошние и не только обитатели считают Великим аналоговым схемотехником) приводил вот эту картинку и написал: I have attached a diode decoupled supply voltage scope trace going to a G320. Supply voltage is 48VDC, NEMA34 motor is decelerating from 3,000 RPM to zero in 100 milliseconds. Note the voltage going to near 80VDC, 30 volts higher than supply.
Если я правильно понял, он пишет, что двигатель питающийся напряжением 48В при уменьшении числа оборотов с 3000 до 0 об/мин за 100мс даёт «всплеск» амплитудой до 80В, т.е превышает на 30В.
Такой всплеск может «поломать» некоторые детальки, критичных по напряжению.

Гуру прав, но как всегда лишь отчасти. Рекуперация может привести к повышению напряжения на выходном конденсаторе силового ИП, за счет подзаряда его обратным током. Но этот эффект лечится за счет либо правильно выбранной емкости выходного конденсатора и параллельного резитора (достаточно высокоомного, чтобы не нагружать ИП), который обеспечивает разряд конденсатора. Нормальный конденсатор допускает кратковременные перенапряжения. В интеллектуальных мощных силовых мостах (IR, Motorola, Siemens) роль разрядника выполняет силовой транзистор включенный параллельно выходному конденсатору ИП. Но еще раз повторюсь, для маломощных двигателей этой проблемы не существует. Для тех же кто все таки "дует на холодную воду" можно рекомендовать при полном выключении двигателя (именно это худший случай, когда вся запасенная механическая энергия сливается в банку конденсатора) использовать режим динамического торможения, т. е. открывать (можно ШИМ) только оба нижних или верхних ключа моста.
Go to the top of the page
 
+Quote Post
arisov
сообщение Feb 9 2009, 06:44
Сообщение #32


Частый гость
**

Группа: Свой
Сообщений: 157
Регистрация: 17-02-07
Из: Ульяновск
Пользователь №: 25 455



Согласен, особых проблем нет. Только при проектирование об этом надо помнить, например, при питании двигателя от 24-27В и БП для управления на КрЕНке подключенному к этому напряжению может возникнуть всплеск выше допустимого для стабилизатора.
Go to the top of the page
 
+Quote Post
VladimirYU
сообщение Feb 9 2009, 08:14
Сообщение #33


Местный
***

Группа: Свой
Сообщений: 426
Регистрация: 5-04-07
Из: Санкт-Петербург
Пользователь №: 26 782



Цитата(arisov @ Feb 9 2009, 09:44) *
Согласен, особых проблем нет. Только при проектирование об этом надо помнить, например, при питании двигателя от 24-27В и БП для управления на КрЕНке подключенному к этому напряжению может возникнуть всплеск выше допустимого для стабилизатора.

+1
Go to the top of the page
 
+Quote Post
haker_fox
сообщение Feb 14 2009, 07:20
Сообщение #34


Познающий...
******

Группа: Свой
Сообщений: 2 963
Регистрация: 1-09-05
Из: г. Иркутск
Пользователь №: 8 125



Опробовал в Micro-CAP9 двухуровневый ограничитель тока. Работает! Мне понравился! Выкладываю тут схемку для симулятора.
Кратко о настройке схемы:
1. Опорами V6 и V3 задаем уровни токов для быстрой (fast) и медленной (slow) защиты.
2. Опорами V7 и V4 задаем через сколько каждая из защит должна сработать. Здесь ориентируемся на уравнение U = 5*(1 - exp(-1/RC)).
Где RC - параметры соответствующей RC-цепи: R7C3 для fast, R4C2 для slow.

Конечно защита "голая", т.е. ее еще нужно прикрутить к приводу, но этих решений вроде хватает на просторах инета.
Прикрепленные файлы
Прикрепленный файл  CurrentLimit.zip ( 8.49 килобайт ) Кол-во скачиваний: 146
 


--------------------
Выбор.
Go to the top of the page
 
+Quote Post
arisov
сообщение Feb 15 2009, 09:45
Сообщение #35


Частый гость
**

Группа: Свой
Сообщений: 157
Регистрация: 17-02-07
Из: Ульяновск
Пользователь №: 25 455



Цитата(arisov @ Feb 4 2009, 11:04) *
…В UHU сервоконтроллере ШИМ «выходит» с одного выхода МК (РВ3/ОС1) и на входы драйверов поступает один прямой и другой инверсный (через внешний инвертор) сигналы. В режиме удержания позиции ШИМ 50/50, при движении ширина импульсов соответственно пропорционально изменяется.
В моём варианте (даже не в моём, а оригинал «движка» - http://elm-chan.org/works/smc/report_e.html ) с МК «выходит» два ШИМ (ОС1А и ОС1В) тоже как бы прямой и инверсный. В режиме удержания позиции ШИМ 0/0. При движении в ту или иную сторону сигнал появляется только на одном из соответствующих направл. движения выходов.
Получается, что в UHU контроллере ток (с частотой 20кГц – меняя свою полярность) через двигатель протекает всегда, а в оригинале (UHU контроллер тоже «вышел» из Ченовского) - логически более правильно (на мой взгляд) - в режиме уд.позиции не греет воздух, не «пылит», во время движения дополнительно не притормаживает противоключением. Вроде бы одни плюсы Ченовского варианта, но разработчик UHU почему то отказался от этого. Как думаете, почему?


Попытался «нарисовать» схему с двумя токоизмерительными резисторами (см. рис) и вроде нашёл ответ на свой же вопрос. Скорее всего, разработчик UHU сервоконтроллера применил ШИМ 50/50 при удержании, по конструктивно-экономическим соображениям.
Т.к. требуется в два раза меньше мощных резисторов (например, для варианта на 30А у UHU нужно 4 резистора 0,1 Ом, 5Вт, мне же тогда нужно будет 8 шт.) и компараторов.
«Изобрести велосипед» не получается – чтобы было «дешёво и сердито». Придется всё-таки применять как у всех, несмотря на возможное ухудшение некоторых эксплуатационных характеристик.
Связи с этим вопрос – AtMega8/48/88 может на выходах ОСnА и ОСnВ выдавать антисимметричную ШИМ (не знаю, как это точно называется) или всё таки надо использовать внешний инвертор?
Эскизы прикрепленных изображений
Прикрепленное изображение
 
Go to the top of the page
 
+Quote Post
haker_fox
сообщение Feb 17 2009, 08:23
Сообщение #36


Познающий...
******

Группа: Свой
Сообщений: 2 963
Регистрация: 1-09-05
Из: г. Иркутск
Пользователь №: 8 125



Теперь меня сомнения мучают: ту защиту, которую я хвалил, все-таки объмная по количеству элементов. Да еще и 4 опоры нужно формировать... Это я к тому, что может быть все-таки встроенным АЦП ток мерить? Ну и компаратором быстро отлавливать большие токи, чтобы оперативно реагировать на значительные перегрузки. Ну просто много компонентов внешних получается, а МК при этом не на полную катушку используется... С другой стороны, аппаратная защита надежнее. И не подведет...
Как уважаемое сообщество думает?


--------------------
Выбор.
Go to the top of the page
 
+Quote Post
_Pasha
сообщение Feb 17 2009, 08:36
Сообщение #37


;
******

Группа: Участник
Сообщений: 5 646
Регистрация: 1-08-07
Пользователь №: 29 509



Цитата(arisov @ Feb 15 2009, 12:45) *
 
Связи с этим вопрос – AtMega8/48/88 может на выходах ОСnА и ОСnВ выдавать антисимметричную ШИМ (не знаю, как это точно называется) или всё таки надо использовать внешний инвертор?

Конечно может! В частности OC1A/OC1B - на всех 8/48/88. Немножко в офф-топик: dead-time программный тоже не шибко сложный. Но я использую Phase-Correct PWM - с ним легче.

Цитата(haker_fox @ Feb 17 2009, 11:23) *
Это я к тому, что может быть все-таки встроенным АЦП ток мерить? Ну и компаратором быстро отлавливать большие токи, чтобы оперативно реагировать на значительные перегрузки.

Совершенно АГА! Так и делаю.
Go to the top of the page
 
+Quote Post
Iptash
сообщение Feb 17 2009, 08:41
Сообщение #38


Профессионал
*****

Группа: Свой
Сообщений: 1 613
Регистрация: 2-09-08
Из: г.Набережные Челны
Пользователь №: 39 936



Цитата(haker_fox @ Feb 17 2009, 11:23) *
... С другой стороны, аппаратная защита надежнее. И не подведет...
Как уважаемое сообщество думает?

Аппаратная защита это максимально-токовая защита, а время-токовая и т.п. все это АЦП->МК, я уж не раз писал. И еще, может показаться смешно, но не надо принебрегать предохранителями(имеется ввиду плавкими smile.gif ).
Go to the top of the page
 
+Quote Post
haker_fox
сообщение Feb 17 2009, 08:51
Сообщение #39


Познающий...
******

Группа: Свой
Сообщений: 2 963
Регистрация: 1-09-05
Из: г. Иркутск
Пользователь №: 8 125



Цитата(_Pasha @ Feb 17 2009, 16:36) *
Совершенно АГА! Так и делаю.

Блин! rolleyes.gif Я столько времени убил на эти раздумия... А все, оказывается, проще!


--------------------
Выбор.
Go to the top of the page
 
+Quote Post
Tanya
сообщение Feb 17 2009, 08:51
Сообщение #40


Гуру
******

Группа: Модераторы
Сообщений: 8 752
Регистрация: 6-01-06
Пользователь №: 12 883



Цитата(haker_fox @ Feb 17 2009, 11:23) *
Теперь меня сомнения мучают: ту защиту, которую я хвалил, все-таки объмная по количеству элементов. Да еще и 4 опоры нужно формировать... Это я к тому, что может быть все-таки встроенным АЦП ток мерить? Ну и компаратором быстро отлавливать большие токи, чтобы оперативно реагировать на значительные перегрузки. Ну просто много компонентов внешних получается, а МК при этом не на полную катушку используется... С другой стороны, аппаратная защита надежнее. И не подведет...
Как уважаемое сообщество думает?

Немного добавлю в копилку. Берем геркон. Наматываем N витков. Грубый индикатор перегрузки.
Срабатывает за несколько миллисекунд.
Go to the top of the page
 
+Quote Post
haker_fox
сообщение Feb 17 2009, 09:01
Сообщение #41


Познающий...
******

Группа: Свой
Сообщений: 2 963
Регистрация: 1-09-05
Из: г. Иркутск
Пользователь №: 8 125



Цитата(Iptash @ Feb 17 2009, 16:41) *
Аппаратная защита это максимально-токовая защита, а время-токовая и т.п. все это АЦП->МК, я уж не раз писал. И еще, может показаться смешно, но не надо принебрегать предохранителями(имеется ввиду плавкими smile.gif ).

Предохранителями я не принебрегаю...)

Цитата(Tanya @ Feb 17 2009, 16:51) *
Немного добавлю в копилку. Берем геркон. Наматываем N витков. Грубый индикатор перегрузки.
Срабатывает за несколько миллисекунд.

тогда уж лучше компаратор...


--------------------
Выбор.
Go to the top of the page
 
+Quote Post
Tanya
сообщение Feb 17 2009, 09:06
Сообщение #42


Гуру
******

Группа: Модераторы
Сообщений: 8 752
Регистрация: 6-01-06
Пользователь №: 12 883



Цитата(haker_fox @ Feb 17 2009, 12:01) *
тогда уж лучше компаратор...

Не всегда лучше. Развязка хорошая. Применялось для защиты тиристора при КЗ в нагрузке. Один полупериод он выдерживал. А больше не хотел.
Go to the top of the page
 
+Quote Post
_Pasha
сообщение Feb 17 2009, 09:16
Сообщение #43


;
******

Группа: Участник
Сообщений: 5 646
Регистрация: 1-08-07
Пользователь №: 29 509



Цитата(Tanya @ Feb 17 2009, 12:06) *
 Применялось для защиты тиристора при КЗ в нагрузке.

Про КЗ с тиристором уже можно эпическую поэму писАть. От способа управления все зависит. Если управляется, например, оптотиристором, пациенту никто не поможет sad.gif
Go to the top of the page
 
+Quote Post
Iptash
сообщение Feb 17 2009, 09:18
Сообщение #44


Профессионал
*****

Группа: Свой
Сообщений: 1 613
Регистрация: 2-09-08
Из: г.Набережные Челны
Пользователь №: 39 936



Цитата(Tanya @ Feb 17 2009, 11:51) *
Немного добавлю в копилку. Берем геркон. Наматываем N витков. Грубый индикатор перегрузки.
Срабатывает за несколько миллисекунд.

Делал такое. Только на не большие токи, а на большие погрешность большая. А так наверное самое лучшее это трансформатор тока или шунт + обвязка и
оптронная развязка.
Go to the top of the page
 
+Quote Post
Rom20
сообщение Feb 18 2009, 09:45
Сообщение #45


Участник
*

Группа: Участник
Сообщений: 52
Регистрация: 10-10-08
Пользователь №: 40 823



Собрал схему токовой защиты на двух компараторах просимулировал в М-Сар вроде работает. Посоветуйте может что еще добавить?
Эскизы прикрепленных изображений
Прикрепленное изображение
 
Go to the top of the page
 
+Quote Post

4 страниц V  < 1 2 3 4 >
Reply to this topicStart new topic
2 чел. читают эту тему (гостей: 2, скрытых пользователей: 0)
Пользователей: 0

 


RSS Текстовая версия Сейчас: 23rd July 2025 - 18:22
Рейтинг@Mail.ru


Страница сгенерированна за 0.01497 секунд с 7
ELECTRONIX ©2004-2016