| |
|
  |
 Система команд сервоконтроллера, обсудим? |
|
|
|
|
 Feb 17 2009, 09:33
|
Гуру
Группа: Участник
Сообщений: 3 928
Регистрация: 28-03-07
Из: РФ
Пользователь №: 26 588
|
Цитата(evgeny_ch @ Feb 17 2009, 08:58)  Поздно, оптику надо Вот, пожайлуйста, еще одна причина делать rs422, но не что-нибудь еще. Цитата(evgeny_ch @ Feb 17 2009, 08:58) Специализированные процессоры для упр. электродвигатлями
уже имеют библиотеки и ПО, поставляемое производителем. Насколько сложнее будет сделать совместимый протокол, нежели свой ?
|
|
|
|
|
|
|
|
Feb 17 2009, 09:47
|
;
Группа: Участник
Сообщений: 5 646
Регистрация: 1-08-07
Пользователь №: 29 509
|
Цитата(evgeny_ch @ Feb 17 2009, 12:32) Временем реакции системы на самое быстрое событие, делённым на количество управляемых осей. Нет, даже еще хуже: деленным на количество устройств в сегменте сети. Их может быть немного больше чем осей  Действительно, до фига большая скорость Цитата(dpss @ Feb 17 2009, 12:18) Частота обновления командного регистра положения 0.5 - 0.1 от частоты токового регулятора. Ну, допустим, как снизить частоту обновления, понятно всем: использовать макроязык с интерполяторами. Зачем апдейтить координату еще и с дисперсией времени доставки, когда можно ее хоть кусочно-линейно хоть сплайном интерполировать. А кто знает уже готовые устоявшиеся решения?
|
|
|
|
|
|
|
|
Feb 17 2009, 10:11
|
;
Группа: Участник
Сообщений: 5 646
Регистрация: 1-08-07
Пользователь №: 29 509
|
Цитата(evgeny_ch @ Feb 16 2009, 22:19) Покопался в доках, можно почитать, как стандартизуют ПО для ПЛК. Программирование ПЛК: языки МЭК 61131-3 и возможные альтернативы. Теперь, если стремиться снизить требования к коммуникационному каналу, получается, что рулят Techno IL и Techno ST http://www.adastra.ru/products/overview/IEC61131/ЗЫ: а если сервоцикл уложится в один период ШИМ?  Причем это будут честные 4 кГц 
|
|
|
|
|
|
|
|
Feb 17 2009, 11:15
|
Частый гость
Группа: Свой
Сообщений: 157
Регистрация: 17-02-07
Из: Ульяновск
Пользователь №: 25 455
|
Мне кажется «в дебри улезли». Изначально планировалось полулюбительский контроллер. Таких контроллеров по 100-150$ много уже кто выпускает. Даже российский есть http://www.ellab.ru/russian/razrabotki/sva...rka_001_rus.htm. С приобретением особых проблем нет. Любители ЧПУ народ консервативный и будут покупать или изготавливать (ServoOpen) только многократно проверенные конструкции. И надо ещё видео на рабочем станке ЧПУ показать, а то так не поверят. Испытания желательно производить на станке с ЧПУ. _Pasha у Вас он есть? Испытания на столе никого не убедят в работоспособности. Я просто с этим уже столкнулся. Сначала надо попробовать с «мощным» двигателем (хотя бы 110В, 10А) - возможно что и разговоры о протоколах не понадобятся – можно будет здесь «увязнуть». И если уж такой движок будет «послушным», то и от 24В подавно. Если Вы действительно хотите сделать что-то полезное для любителей и которое пользовалось бы спросом, то я думаю преобразователь USB в Step/Dir было бы самое то. Например http://www.usbcnc.com/index_products.html или http://www.cnc4pc.com/Store/osc/product_in...products_id=185, только цену конечно не 180-320$. За открытый проект или 50$ многие сказали бы спасибо. И на своих станочках начали бы ещё усерднее бороться с мировым кризисом.  К тому для этого никакого оборудования не надо. А вообще то лучше конечно сначала пообщаться с теми кому это предназначено и из "первых рук" узнать что им надо. http://www.cnczone.ru/forums/index.php?&act=idxhttp://forum.rcdesign.ru/f41
|
|
|
|
|
|
|
|
Feb 17 2009, 11:34
|
;
Группа: Участник
Сообщений: 5 646
Регистрация: 1-08-07
Пользователь №: 29 509
|
Цитата(dpss @ Feb 17 2009, 13:17) А как при таком управлении делать табличные корректировки положения, управлять приводами ведущий-ведомый ? CODE Макроязык управления сервоконтроллером.
1. Концепция
Для снижения нагрузки на канал связи локального управляющего контроллера
и одновременно для обеспечения возможности активно воздействовать на все параметры
управляющего серво-алгоритма предлагается макроязык, позволяющий описывать поведение параметров во времени с использованием предопределенного набора известных методов интерполяции, а также задавать управление в реальном времени от различных входов
2. Набор параметров управления
2.1. Управляющие параметры
- Координата S либо X,Y,Z в случае, если определены функции сервоконтроллера по перемещению вдоль конкретной оси.
- Скорость V либо VX, VY, VZ
- Момент T либо TX, TY, TZ
- Прямой нормированный канал ШИМ U, либо UX,UY,UZ
- Интервалы времени du - в микросекундах, dm-миллисекунды ds-секунды dt-время в формате с плавающей точкой либо dt=<число><суффикс u|m|s>
2.2. Входы управления или источники команд
- Одиночная команда. Например S=1120,dt=1.09Е-2 или тоже самое S=1120,du=10900
- Интерполятор, например S= cspline(-11.24,-3.003,6.573,0) dt=1.09E-2
S= pwl((115,1120u),(220,2400u),(1120,10900u))
- Частота по входу, например S=freq(x1), где
x1 - символическое имя дискретного входа,
- Период по входу, напр. S= per(x1,K)
- Напряжение по входу например S=an(x3)
Денормирующие коэффициенты хранятся в настройках
2.3. Вывод состояния сервоконтроллера - выходные параметры
- координата
- скорость
- момент
- прямой нормированный канал тока
2.4. Средства мониторинга выходных параметров
- прямой лог
- лог с интерполяцией
- лог о выходе за заданные пределы
- лог ошибки, например между заданным S и фактическим
2.5. Простые настроечные параметры в EEPROM - через символические имена
например Kp_speed = 16384 - коэфф пропорциональности в ПИ-звене контура
регулирования скорости Сразу говорю - просьба не пинать за этот поток сознания. Интересует, существуют ли где-то похожие концепции. Цитата(arisov @ Feb 17 2009, 14:15) Испытания желательно производить на станке с ЧПУ. _Pasha у Вас он есть? Ну, у меня есть хорошо "промаринованный" заказчик, который ловит каждое мое слово, а я, в свою очередь, стараюсь не наглеть и держаться на уровне. А у заказчика - станок.
|
|
|
|
|
|
|
|
Feb 17 2009, 11:37
|
Частый гость
Группа: Свой
Сообщений: 157
Регистрация: 17-02-07
Из: Ульяновск
Пользователь №: 25 455
|
Цитата(khach @ Feb 17 2009, 14:28) ...привод дергается, получается управление как на шаговиках, а не "плавно врезался и поехал фрезой под постоянной нагрузкой" Что делать не подскажу, но такое дёргание в Mach происходит когда вместо G1 (линейная интерполяция) выполняется G0 (ускоренное перемещение) при одинаковых заданных скоростях.
|
|
|
|
|
|
|
|
Feb 17 2009, 11:47
|
Гуру
Группа: Свой
Сообщений: 3 439
Регистрация: 29-12-04
Пользователь №: 1 741
|
Цитата(_Pasha @ Feb 17 2009, 14:38) В идеале - перекрестной связью по датчику положения. В реале - кисло Это как, доп раземы на драйверы сервомоашинок от енокдеров другой оси? А кто тогда математикой заведует? Я уже не говорю, что заказчики "обнаглели" и присылают G-код с хеликоидальной интерполяцией или пытаются использовать зуборезные пальчиковые фрезы- это когда отверстие и фрезеруется и резьба режется одной и той же фрезой и нужно согласованное с вращением шпинделя движение детали по двум осям :-)
|
|
|
|
|
|
|
|
Feb 17 2009, 12:02
|
чукчхэшаражогрмонтажник
Группа: Участник
Сообщений: 1 852
Регистрация: 13-07-07
Из: Minsk
Пользователь №: 29 094
|
Цитата(haker_fox @ Feb 17 2009, 13:10) А я воспринял Ваше сообщение, как иронию. Или неправильно воспринял? Вполне серьезно. Вот энкодер с оптовыходом.
Сообщение отредактировал evgeny_ch - Feb 17 2009, 12:05
--------------------
Quo vadis?
|
|
|
|
|
|
|
|
Feb 17 2009, 13:18
|
Йа моск ;)
Группа: Модераторы
Сообщений: 4 345
Регистрация: 7-07-05
Из: Kharkiv-city
Пользователь №: 6 610
|
Цитата Сразу говорю - просьба не пинать за этот поток сознания. Как по мне, то пинать совершенно не за что. Я вообще считаю, что надо как можно больше мозга уносить ближе к исполнительным механизмам. Во-первых - снижается нагрузка на канал связи. Во-вторых - намного проще обеспечить действительно реалтайм работу - ну о каком вменяемом реалтайме может идти речь, если весь моск суть программа на большом брате работающем под виндой/никсами? А гарантированное время доставки? Как по мне - это сугубо говнопиар. А если пакет потеряется? Как-то мне никогда в описаниях протоколов не попадалась фраза "время доставки меньше T гарантируется с вероятностью X". А именно такая формулировка и должна присутствовать. Может, конечно, не туда смотрел, посему с удовольствием разую глаза по вашей фразе "А это ты внимательно курил?" и приложенной ссылке. Однако, для такого управления необходимо помимо команд задания алгоритма движения необходимо еще предусмотреть выбор алгоритма на случай аварийной ситуации - например, серьезная авария при заклинивании механизма может быть обработана банальным обесточиванием, а вот, например, ситуация неприхода привода в точку финиша? Или большое отклонение от заданной траектории? Кроме того, в каждом пакете данных необходимо иметь таймстамп в приемлемых единицах. Для получения информации с контроллера смысл понятен - точная привязка данных к временной шкале. А для передачи команд управления - возможно, например, передавать команды с будущим временем, а контроллер будет принимать их к исполнению по достижению внутренними часами метки времени во входящем пакете. Пошел покурить про Mach3... Очень порадовало описанице на форуме  Цитата Програмное обеспечение с сайта производителя.
Без таблеток и кряков.
Ограничения производителя 1000сторк G-кода и 25000гц частота.
ВНИМАНИЕ!!!
При использовании MACH оптимизируйте операционную систему согласно рекомендаций,погасите все ненужные сервисы,иначе реал -тайм в виндах проблематичен.
После установки программы ОБЯЗАТЕЛЬНО перезагрузите компьютер.
Перед первым запуском запустите Driver Test.exe (по умолчанию в папке C:\Mach3\Driver Test.exe)
НЕ ИСПОЛЬЗУЙТЕ компьютер станка для задач кроме управления станком.
При отсутствии другого компьютера-разделите жесткий диск и поставьте ОТДЕЛЬНУЮ операционную систему ТОЛЬКО для задач управления станком.
Последние релизы программ на сайте производителя: Болд мой Только вот фраза неправильная - "иначе реалтайм в виндах проблематичен". Правильная фраза "В любом случае реалтайм в виндах невозможен!"
--------------------
"Практика выше (теоретического) познания, ибо она имеет не только достоинство всеобщности, но и непосредственной действительности." - В.И. Ленин
|
|
|
|
|
|
|
|
2 чел. читают эту тему (гостей: 2, скрытых пользователей: 0)
Пользователей: 0
|
|
|
