Пока сделал следующее:
Уменьшил TimerTickValue до 1000 (def 10000) и Round-robin timeout до 1 (def 5)
Время выполнения основной задачи не уменьшилось, зато получил очень приемлимое время вывода тестовых сообщений
Цитата(Сергей Борщ @ Feb 18 2009, 02:20)

Так выведите в той задаче printf("Test %u\n", 12345); и делайте выводы.
Performance Analyzer в Keil действительно показывал максимальное время выполнения для основной задачи.
Пытался увеличить время выполнения задач (все равно у меня переключение на каждой итерации) - только ухудшило.
В результате уменьшение времени выполнения каждой задачи почему-то повысило производительность