Так. В процесса курения инфы кое-что меняется. В общем, придется-таки заняться PROFIBUS, потому что там есть все ответы на вопросы по физическому и канальному уровням, а также "домашние заготовки" в части управления движением. Предлагаю просмотреть чтиво во вложении и вот это http://www.profibus.com/celummdb/doc/PROFI...scr_e_Aug07.pdf

Если ты сможешь реализовать PROFIBUS без специальных чипов от сименса, которые занимаются этим аппаратно, то зачем тебе к этой задаче какой-то лишний довесок в виде мелкого любительского сервоконтроллера.


PROFIBUS, несмотря на то что там простой RS-485 очень "жирный" протокольчик. Особенно если с уклоном в серво. Теоретически, если осилить, можно замахнуться и на совместимость с ЧПУ от Siemens. Это круто, но практически, это сложновато будет.

[attachment=29847:Untitled_1_copy.jpg]

Это что, сложно ???
ЗЫ: Не забывайте, что PROFIDRIVE не некая вещь в себе, а уже содержит заточенную под моторный девайс систему параметров, которая на 99.9% совпадает с реализуемой в данный момент.

PROFIBUS старая медленная шина. В новых проектах ее редко используют.

Смотря для кого. Что делать с манчестером на 12мегабитах уже решили?
Как устроены "PROFIchip" внутри посмотрели? http://www.profichip.com/products/
Если не испугались, то ничего сложного.

И действительно, 12 мегабит для серво это сейчас медленно.

Стоп-стоп. Давайте не будем мешать в кучу физический уровень 1 OSI и весь Profibus, который использует уровни 1,2 и 7

То, что Вы назвали - это MBP. Кстати, почему-то написано





Т.е. говоря по-русски Profibus, реализованный на манчестере и Profibus, реализованный на RS-485 или Profibus, реализованный на оптике. Надеюсь, понятно объяснил.

Итого, на борту несчастной меги168 имеем UART и микросхему ST485 - это уровень 1 OSI

Уровень 2 OSI- пока собираю инфу. Как-то все ненаглядно Развеселая картинка, что приводил выше - это относится к нему

Уровень 7 - уже параметры и некоторые рекомендации по улучшению синхронности.

12Мбит может и мало, но это уже восходит к возможностям сервака и энкодера, а они -то как раз скромненькие.

Манчестер там всегда. Не зависимо от физического уровня. Который кроме RS-485 может быть и по оптике. И несколько фиксированных скоростей с 9.6к до 12мбит. И автоопределение скорости. Мега программно потянет только самые маленькие скорости. А для серво 12мбит надо.

Флаги поддерживаемых скоростей - содержатся в GSD, типо паспорте устройства - это я уже асилил. Поэтому для собственно поддержки Profibus не имеет значения, что мега не успеет на 12Мбит. Это уже относится только к ТТХ системы в целом, а из-за того, что контроллер не поддерживает какие-либо скорости, сеть не развалится.

Где?! Не вижу. Ткнете носом, где это написано?

Если не удастся достать специализированный чип , то проще сделать на какой- нибудь дешевой Альтере . Кстати есть готовая корка под EtherCAT.
Если получится ее найти с ключиком , то считайте что у вас есть вся система. С их софтом проблема уже кажется решена. :-)
http://www.beckhoff.com/download/Document/...1810_ET1815.pdf

Так не делают. Для понимания рассмотрите случай, если девайс не услышал пакет подтверждения.

На самом деле надо просто пронумеровать пакеты (или байты) и ввести подтверждение по номерам. Аля TCP. Если обмен организован в стиле "только запрос-ответ", то достаточно пронумеровать по модулю 2. Т.е. для номера достаточно одного бита.

Алгоритм прост (в однобитном варианте) - у передающей стороны есть переменная SEQ, у принимающей - ACK. Передающая сторона в пакет вставляет свой SEQ, принимающая сторона сравнивает SEQ со своим ACK, если SEQ!=ACK - пакет отбрасывается, если SEQ==ACK - пакет принимается, увеличивается ACK на 1 (ну точнее ACK^=1). В любом случае значение ACK передается обратно в качестве подтверждения. Передающая сторона при приеме ACK!=SEQ выбрасывает переданный пакет (его подтвердили) и делает SEQ=ACK. В противном случае (ACK==SEQ) происходит перепосылка текущего пакета.

Где написано не помню, информация из памяти, в доках искать лень. Если нет 12 мбит, то и делать PROFIBUS для серво не интересно. Очень сложно и медленно. Добиться совместимости с фирменными устройствами не самая простая задача. Без гарантированной совместимости с остальными в PROFIBUS нет никакого смысла. EtherCAT гораздо интереснее. Но это не для простых сервоконтроллеров на мега168. Для простых достаточно step-dir или +/-10v для работы с простым ЧПУ софтом или любого простого самопального протокола хоть на основе ModBus для работы в качестве контроллера позиционирования.


Чипы достать теоретически можно. Но в штучных кол-вах цена у них десятки баксов за штуку, что совсем не интересно. Делать программно - не получить скорость. Есть корки для PROFIBUS под FPGA, но зачем его делать в FPGA если лучше сделать EtherCAT. Для серво это гораздо перспективнее.

Это конечно хорошо, но как быть с лицензией? Сколько она стоит? Может есть достаточно информации по которой можно самостоятельно что-то сваять типа этой корки?

А вот как раз уже и не хочется. Профибаса хачу! А нумерация - полезно! В общем, хотелось определенности, а теперь вариантов в голове - на порядок больше.

Протупил чуть. Профибас пылится в закромах upload/DOCs/Standarts&Specifications&Gosts/Profibus/

Я уже тут плохо разбираюсь в вопросе. Но по профибасу, если не ошибаюсь, также контроллеры и оборудование фирмы Simiens соединяется?
Просто, как я вижу, тема далеко отклонилась от первоначальных требований

Можно в двух словах примитивно мне объяснить прелести профибаса? Ну про совместимость со производственным оборудованием я понял. А что он еще дает? И на какой элементной базе реализовать поддержку этого протокола, а то уже FPGA мелькают сверху... И какой МК вообще будет ядром сервы? Как на счет остальных элементов привода (мост, питание, защиты, алгоритмы... и тп)? Я конечно помню, что тема для обсуждения команд, но мне, как начинающему в этой области хотелось бы остальное услышать) Не сочтите за наглость

Дает возможность организовать изохронный канал плюс современные фичи по повышению синхронизма между серваками. Если я буду самопально это организовывать, мой протокол окажется в Ж..в стороне от того что надо.



Посмотрел - таки да, там NRZ, но поверх обычного октета, т.е. в формате 8-bit UART. А это значит, что на передачу нам нада таблицу из 16 байт, а на прием - из 256. Так что именно это и не пугает. Пугает скорость в два раза упавшая.

Прелесть PROFIBUS только в том, что сервоконтроллер его поддерживающий будет совместим с кучей готового оборудования PLC и ЧПУ и всякого другого, в основном от Siemens. Это будет большо-о-й плюс. Но это только в том случае, если удастся сделать полностью поддержку протокола. А это без спец. чипов предназначенных для этого не очень просто. А если не будет 100% совместимости, то этот PROFIBUS вообще не нужен, слишком сложно.