Про оптику - это конечно красиво, и у неё много достоинств. Но как-то сложновато.
А EtherCAT не сложнее Sercos, но гораздо красивее.
А вобще, заколебали уже большие производители промэлектроники - каждый изобретает собственный ни с кем не совместимый интерфейс.
Даёшь поголовный переход на CoDeSys и EtherCAT !!! Всё что не совместимо - в мусор!!!

Уф! Вы все-таки решили, что текстовый протокол имеет место быть. Это здорово (ИМХО).
Мне понравился подход с подтверждением, т.е. когда серва может ответить, что она получила, а юзер подтвердить выполнение. Сам я такого бы не придумал. Надо бы Вашу идею на свой девайс перенести, не возражаете?)
Чем еще хорош (ИМХО опять же) текстовый интерфейс, что с ним относительно несложно с матлабом соединиться. Ведь, наверно же полезно видеть графики, показывающие динамику процесса. Поиграться с ПИДом, посравнивать реальную систему с математической моделью. Или это все я ерунду изложил?

Вот я на такую аудиторию и рассчитываю в первую очередь. Чтоб это уже был не elm-chan две тысячи затертого года.


Вы только не спешите это все реализовать - пофантазируйте тоже, пока оно не устоялось. Мне кажется, что оно будет проще в реализации.

Небольшое уточнение: софт Бекхофа сделан но основе CoDeSys . Бекхофф купил лицензию на ядро и приспособил под свои задачи. В каждом модуле
находится ASIC ET1100 или ET1200 или маленький Циклон. Через интерфейс физического уровня (Микрел) он подключается к эзернету. Когда на DIN планке вплотную сидит много модулей связь между ними идет чераз LVDS. Так они экономят деньги и время.
http://www.beckhoff.de/download/Document/E..._all_v2i2i1.pdf
http://www.beckhoff.de/download/Document/E...et_all_v1i4.pdf
http://www.beckhoff.de/download/Document/E...11-014X_V16.pdf
http://www.beckhoff.de/download/Document/E...8721BL_v1i0.pdf

Сообщение отредактировал dpss - Feb 19 2009, 13:32

В elm-chan хотябы неплохо токовую защиту поставить, что, впрочем было реализовано в других модификациях.

Вспоминая свои летние рассуждения на форуме по приводу, не могу не вспомнить, что был также предложен вариант реализации одного физического интерфейса, например RS-485, чтобы несколько приводов на одну шину можно было посадить и не городить кучу разъемов на хосте. Правда в этом случае придеться делать переходник RS-485<->RS-232, для подключения к компу. Также предполагалось, что привод стартует в текстовом режиме, где юзеру предоставляется командная строка. По определенной команде, привод переходит в бинарный режим, когда по каналу уже гонятся полноценные пакеты, с CRC. Но я решил, что хранить переходник неудобно, и реализовал два интерфейса на приводе. Но об этом я уже выше сообщал. Не могу сказать, что это удачное решение.

Далее по Вашему предложенному протоколу.
Подтверждение одним символом слэша '/' будет ли надежным, а если помеха удачная пройдет, что привод по ошибке примет слэш тогда, когда не надо? Или тут уже паранойей я занялся...
Было бы неплохо также предусмотреть редактирование командой строки со стороны привода, вдруг юзер ошибься на 20 символе. Не набивать же строку заново. Либо, если такое возможно, можно взять терминал, где сначала строка вводится и редактируется по мере надобности, а затем уже отправляется по нажатию ENTER в порт. Это я к тому, что Вы предлагаете в одной строке задавать несколько параметров. У меня привод только один может принять в строке, и то напрягает в случае ошибки жать ENTER и снова набирать строку.
Не знаю, насколько я полезные мысли изложил, просьба не пинать, если что)

Зависит от реализации на МК сервака. Имхо:

строка получена и парсер не ругаеццо -> взвели флаг готовности к выполнению-> отдали эхо -> подождали, если принято нечто, отличное от / (пробелы не в счет) - флаг готовности сбросили и больше никто никуда не идет.


По поводу того, что это должен быть именно "/" - еще непонятно, вдруг деление можно вставить? Тогда надо другой символ.




А как? Ну введу я backspace и del а дальше что? И еще в этом случае надо посимвольное эхо, что невозможно, т.к. девайсы по определенного момента не знают, кому адресована команда

Я тут попробовал покурить, как плагины для своего железа делать к Mach3. Начал курить тут - http://www.machsupport.com/MachCustomizeWi..._device_control

На сколько я понял, у него есть 2 способа управления:
1. Прямое (которое Jogging) - просто двигаться по нужной оси в направлении со скоростью такой-то
2. GCode movement - движение с координатами.


Я так понимаю, что GCode movement - это его основной режим. И нафлудить он не сможет больше чем раз в миллисекунду. Вот я и думаю - надо в контроллере имплементить понимание таких данных да и всех делов.

Отдельно там идут всякие IO - но тоже вроде небыстро...

Это я все к тому, что должен уметь делать контроллер.

Чуть позже еще покурю, может чего накопаю более конкретного.

По-любому если у нас три оси набираются из одноосевых серваков, то между MACH3(кстати есть у меня демка MACH2MILL - она полегче)

и серваками будет именно такой контроллер, чтоб туда гонялось эти 280 байт и по осям оно раскидывало. А теперь прикинуть - до трехосевика на каком нибудь STR750 - рукой подать...

По осям - это да. Я так себе вижу, что принял по UDP пакет, расбросал его в N девайсов, собрал с них информацию и при помощи UDP обратно отправил. А вот курить c,e,s,t - должен уметь сам контроллер. Кстати, а вот DDA - это скорость, ускорение и ускорение ускорения - оно еще и в таком виде умеет задавать работу (или это довесок к c,e,s,t - я пока не вкурил). Тоже, я думаю, было бы неплохо поддержать.

Вообщем, посмотрите, можно ли асилить задание начальных и конечных координат. Это упростит девайс-преобразователь интерфейсов и снизит нагрузку на канал.

Как бы раздобыть EtherCAT IP core for Altera? Много ли денег за него хотят? Может где-то в и-нете оно уже лежит?

Только ему надо подавать float32 а не double, а то жесть получается

я так думаю, что даже int32.

Вы пробовали это скомпилить ? У меня неполучилось найти хидеры. При том, что год назад это все в инете свободно лежало. Толи убрали, толи...лыжи. Скажите, где взять, pls, если знаете или найдете. Готов кооперироваться любым способом.

 В AVR-libc заложен китайский double 

Так ситуация наверно такая же, как с профибас. Купил чип и все дела.