Небольшое обсуждение реализации Look ahead на форуме http://www.forum.gigamesh.ru/viewtopic.php?f=50&t=64

Сообщение отредактировал dpss - Feb 21 2009, 06:27

Павел, я тут помыслил насчет текстового режима информационного обмена - как-то плохо эхо на RS485 ложится, не кажется?

Кстати, об этом:


В Маче фигурирует int64 в виде fixed point 32.32

Джентльмены, скажите, плз, что мешает цилиндр.интерполяцию перевести в сплайны по осям?



Еще один проход интерполятора. Т.е. склейка кадров и, может быть, в рамках одного полинома. Если не выключать оптимизм, в 4 квартале 2009 можно получить вовсе не монстроидальное решение на том же STR750.


Что конкретно беспокоит? Пока я в девайсе заложил всегда включенный прием (т.е. для коллизий) и паузу в 3.5 символа - типо-таймаут если недополучили или неправильный строка. Посимвольного эха не будет - это и ежу понятно.


Резать до 16.16 можно и по месту. Тогда для удобства сервостроителей вносим




и меняем этот кусок на




Нет возражений ?
ЗЫ движок форума реально достал...

Да уже ничего. Мерещилось посимвольное эхо. Сам дурак



Стоп-стоп. Какие еще монстроидальные решения? На сколько я понял в гинекологии того-же Mach'а, при выставленной где-то галочке он сам будет давать нам склеенные DDA. Склеенные - в смысле без торможений лишних.



А смысл?

да и всех делов.

Тогда это вопрос к ув. khach


Когда-то спросил у одного чела про линуксовые средства. Он мне ответил: "Какой нах линукс?! Мач!". Вопрос отпал

И по этому же поводу: ковырять опенсорс надо, но только если хочется сделать что-то свое, т.е. уже где-то глубоко в мозжечке засело глубинное понимание того, что надо делать. А просто копипастить исходники - будет зопа. Все уйдут далеко вперед, а мы будем чужой код прилаживать.


Предполагается, что этот файл будет для всех один. Можно так, можно эдак. По мне - пусть с явным разделением. Тогда еще и в union обернуть.

Это единственный аргумент. Если в сад - напишите. Будет в сад.

Ну и что? Это ж для прошлого века, сейчас все компиляторы хавают long long без вопросов. А то потом вот такие уродцы генетические получаются:


Причем, заметьте, dda1[] объявлен как массив 64хбитных значений. А в WTCubic - криворучье

Линух в топку (хотя и было такое желание, когда контроллер с Эзернетом рассматривался, но слишком монстрически получалось). LinuxCNC только источник исходников, в котором есть много полезного - например интерполяция (в том числе и по скорости), компенсация люфтов на уровне управления моторами итд. Если бы были исходники Мачевского ЛПТшного дрыгоножества- то конечно бы использовал бы их, не надо было бы возиться с "особенностями реализации".
Сплайн опасен в местах резкого изменения траектории- может нарисовать петлю около точки перелома и соответственно воткнуть фрезу. По скорости - при применении серв не всега получается ехать со скоростью, которую Мач прописывает в пакетах, на тяжелых станках и слабых сервоприводах разгон-остановка затягиваются, надо их в драйвер переносить. При использовании серв бывает приятно вести фрезу с постоянной нагрузкой на шпиндель- обратная связь от датчика тока/мощности на моторе шпинделя. Хотелось бы реализовать.
Да кстати вопрос по интерполяции. Мач может выдать ребования на сферическую инерполяцию или она всегда будет цилиндрической (одна из точек центра интерполяции и начало и конец траектории всегда лежат в одной плоскости по одной из осей) или возможно требование сферической интерполяции?
Вот по этой цитате из мануала следует что Мач может требовать от драйвера циркулярной интерполяции по двум осям и синхронизированной с ней линейной подачи по любой другой оси. Я правильно понял?

Добавлю к предидущему посту. Специализированное оборудование часто требует дополнительных действий или движений при отработки программы. Это сложно а иногда невозможно учесть при генерации NC кода в CAMе. Например проволочный эррозионный станок должен поддерживать зазор между проволокой и деталью , а в случае замыкания отводить проволоку назад по контуру. Машины лазерной, термической или гидроабразивной резки
должны делать зарез вне контура , стеклорезной машине нужно ориентировать рабочий ролик вдоль движения. Без исходников или специализированной библиотеки это не сделать.

Судя по исходникам в мачевском SDK все драйверы пользуют исключительно приготовленные самим Мачем коэффициенты для кубического сплайна, которым определяется текущая скорость привода.

Я сейчас (не конкретно сей секунд, а за пару-тройку дней) попробую написать эмулятор сервопривода для Мача, будем смотреть более конкретно, как он себя ведет и чем кормит

Если рассуждать логически, то это не косяки сплайна, а недостаточное кол-во элементарных перемещений, т.е. попытка "объять необъятное" одним интерполяционным интервалом. Можно даже ввести дополнительное условие на проверку "опасности" интервала - по знаку второй производной в начале и в конце планируемого движения.

Спасибо! Технологические настройки будут в серваках обязательно, до них можно будет добраться, и копия, очевидно, будет в мастере - без нее никак в некоторых случаях. 
-Пересчет шага/скорости в реальные координаты в плавающем формате
-Ограничения на скорость/ускорение/произв.ускорения.
-Может быть, решится через токовую защиту в виде нормированных параметров. Пока думаю.

Штатными средствами - фигушки Это будет ужЕ самодеятельной частью протокола, в котором предусмотрены регистры S(координата) V(скорость) M(момент) T(время) 
Если нам удастся утрясти быстрый протокол (с приращениями).

 
В т.ч на сферическую

ДА.

Это есть внешняя по отношению к основному контуру регулирования обратная связь. Пока не рассматриваем.


В общем случае, мало кто согласится на что-то кроме ручного управления процессом, ввиду его недостаточной формализуемости.

Прайс лист на продукцию Бекхофа годовалой давности. Там есть цены на ET1100 , ET1200. При количестве больше 200 цена вполне терпимая.
Дилеры их не продают. Нужно обращаться в сам Бекхоф. (можно в Московское представительство) www.promotechsrl.it/gestione/pdf/fieldbus_0108.csv

На форуме cnczone.ru пльзователь serq_io говорит что уже вырезал из EMC ядро (интерпретатор, планировщик, интерполятор) и портировал его на ARM7.

Сообщение отредактировал dpss - Feb 24 2009, 08:18

Стремный софт:

Странный форум - не пускает. Регаться надо ? Порт там выложен ?


Кстати, вспомнил. Про стандарты на систему команд - у микрософта оно есть.