Что именно ОНО?

Спасибо за ссылку. Код обрезанного ЕМС лежит в http://www.oemtech.com/gcodecompiler/
Только надо резать дальше- интерпертатор G-кода выкинуть, отвязаться от cygwin, переложить "дрыгоножество" из софтовой петли на аппаратные таймеры с ШИМом. Ну и проверить математику на быстродействие- то что успевает считаться на пне с FPU не факт что посчитается на АРМе вовремя.

А теперь вопрос: что подать ему на вход? G-кодом он побрезгует в силу "лоботомии", описанный выше интерфейс с MACH3 уже подает все в разжеванном виде... не понимаю 

стандарты на систему команд

То, что Mach разжевал, то и подается. Девайсу остается принтерполировать, если надо, и ехать с нужной скоростью.

Дык уже ж обсуждали - все уже почти ясно. Неясно только, как добиваться синхронизма и когда именно выдавать ответ о состоянии оси (в случае с многоосевым контроллером - проблемы с ответом те же). Это все-таки обратная связь...

В линух EMC совсем другая технология интерполяции- это обычная плавучка, MACH же пошел дальше и выдает набор параметров, оптимизированный для целочисленных вычислений, и поэтому ресурсов для выполнения хватает даже на AVR с головой. Рискну предположить, что можно специально  под MACH даже 6 осей на одном AVR сделать... только проверять это никто не будет
Кстати - из EMC выжимки делать - даже при поверхностном взгляде на сорсы - понятно что допиливать дофига.

Нашел пример распределенного управления приводами на FPGA - прототип Бекхоффа .