Не подскажет ли кто-нибудь, при каких условиях может возниктуть эта ошибка
SERR: Stuff error. Detection of more than five consecutive bit with the same polarity ?

Так ведь там написано. Больше 5 одинаковых бит подряд в пакете. Самый стандартный случай возникновения этой ошибки - это когда кто-то находясь в состоянии Error Active ошибку нашёл и пакет с ошибкой, выставив доминанту на 6 бит, разрушил. Это называется Error Frame кадр послал. Кроме того из-за неодинаковых скоростей у более быстрого это м.б. Ну и из-за помех в линии конечно.

а что это означает?

А то и означает, что пакет гарантированно испортил. Т.к. доминанта в течении 6 бит гарантированно будет воспринята ВСЕМИ девайсами как ошибка (stuff error). Реально другие девайсы, увидев эту ошибку (а вызвавшую нет), тоже выставят доминанту на 6 бит. Из-за этого может получится наложение доминант на 12 бит.
А вообще советую САМОМУ прочесть описание протокола CAN. Там это всё отлично описано.