Ну, я пока постараюсь обойтись типа критериями безударного перехода от режима к режиму, но если будет сложно - тогда конечно. Вот только бытует мнение, что на FUZZY тогда уж лучше делать всю систему, а не ее часть.

Накопал статейку http://www.petra.ac.id/~puslit/journals/pd...dID=ELK06060105

Может оказаться полезной как мне, так и автору темы.

Период следования это в первом приближении скорость,
при нулевой скорости скорости не получится. Легко решается при аналоговом
выходе энкодера, увеличением разрядности АЦП. Для сл. инкрементального энкодера,
следует управлять, отслеживая границы состояний датчика, т. е. фронты импульсов, пмсм.

Дык я о том же, только другими словами. Получается, в начальный момент времени у нас работает двухпозиционное регулирование, и параллельно измеряется интервал времени между фронтами импульсов. Когда мы получаем переброс, на следующем шаге ужЕ включается ПИ- алгоритм со входом ошибки T/2, где Т - интервал между фронтами. А вот, что дальше - пока не представляю, надо проверить.

А кто пытался делать Pid на Fpga для управления двигателем
по положению.Примерно по такому алгоритму

Кстати выложил файл.
Начиная стр 161 очень хорошо описано PID
управление двигателем с примерами программ.
http://depositfiles.com/files/oi2s8xtpl

Хотите раскрыть всем секрет Полишинеля?

Для начала прочтите, может узнаете чего нового.

Иными словами, либо очень все просто, либо очень сложно.

Как такие квадратно-гнездовые решения могут применяться? Ответ - никак. Книжка-то полезная, но для начинающих.

Что же касается меня, то я иду по пути совсем небольшого усложнения ПИД, благо дело режимы удержания ротора и старта не нуждаются в безударном сопряжении с другими режимами. Ну не хочется FUZZY LOGIC наворачивать! А вот режим с резким изменением нагрузки - придется это выносить на этап экспериментов не получается красивого решения
Еще добавлю про торможение/останов.
Как думаете, уважаемые, можно ли использовать SNAP TOLERANCE (не знаю, как по-русски правильно сказать) между коммандным регистром положения и текущей координатой для перехода в режим останова?