|
Алгоритм линейного ускорения-торможения ШД, Есть элегантное решение? |
|
|
|
May 4 2009, 07:14
|

чукчхэшаражогрмонтажник
    
Группа: Участник
Сообщений: 1 852
Регистрация: 13-07-07
Из: Minsk
Пользователь №: 29 094

|
Цитата(dinam @ May 4 2009, 07:53)  Сваял плату управления четырьмя ШД. В известной статье , авторства Л.Pидико есть формула: T = T0/(1+T0At), где T – длительность шага, T0 – начальная длительность шага, A – ускорение, t – текущее время. У меня управление ШД сделано на самом хилом Cyclone II. При попытке в лоб реализовать эту формулу съедаются все ресурсы FPGA даже при управлении одного ШД. Может быть есть более элегантное решение позволяющее вычислить период следующего шага при линейном ускорении-торможении? Не совсем верный заголовок в части формулировки линейное ускорение/торможение. Ускорение ШД (точнее механизма с ШД) принимается равным константе, а изменяется лишь скорость (частота вращения). Правильно говорить разгон/торможение как закон изменения скорости, который может быть и нелинейным.
Сообщение отредактировал evgeny_ch - May 4 2009, 07:16
--------------------
Quo vadis?
|
|
|
|
|
May 4 2009, 07:38
|
Профессионал
    
Группа: Свой
Сообщений: 1 415
Регистрация: 10-06-05
Из: Наукоград Кольцово(Новосибирск)
Пользователь №: 5 898

|
Цитата(Methane @ May 4 2009, 13:29)  Ну так замените деление умножением. Если не можете формулу упростить. А поконкретнее можно? Цитата(evgeny_ch @ May 4 2009, 14:14)  Не совсем верный заголовок в части формулировки линейное ускорение/торможение. Ускорение ШД (точнее механизма с ШД) принимается равным константе, а изменяется лишь скорость (частота вращения). Правильно говорить разгон/торможение как закон изменения скорости, который может быть и нелинейным. Возможно вы и правы  . Сейчас у меня реализован нелинейный закон изменения скорости при разгоне и торможении. К тому же ещё и можно задавать разные значения при разгоне/торможении. И всё это хозяйство немного ресурсов требует. А вот линейное изменение скорости у меня пока не получается.
|
|
|
|
|
May 4 2009, 08:06
|
Местный
  
Группа: Свой
Сообщений: 426
Регистрация: 5-04-07
Из: Санкт-Петербург
Пользователь №: 26 782

|
Цитата(Methane @ May 4 2009, 11:51)  Ну вынесите в таблицу значения
Y[i]=T0/(1+T0*A*t[i])
Или вообще сделайте обратную связь по перемещению шагового двигателя. А без обратной связи по скорости ИМХО задача для произвольной нагрузки вообще не решается.
|
|
|
|
|
May 4 2009, 08:11
|

чукчхэшаражогрмонтажник
    
Группа: Участник
Сообщений: 1 852
Регистрация: 13-07-07
Из: Minsk
Пользователь №: 29 094

|
Цитата(dinam @ May 4 2009, 10:38)  А поконкретнее можно? Возможно вы и правы  . Сейчас у меня реализован нелинейный закон изменения скорости при разгоне и торможении. К тому же ещё и можно задавать разные значения при разгоне/торможении. И всё это хозяйство немного ресурсов требует. А вот линейное изменение скорости у меня пока не получается. AVR446: Linear speed control of stepper motor. Driving Stepper Motors with Quadratic Equations. Generate stepper-motor speed proiles in real time.
Сообщение отредактировал evgeny_ch - May 4 2009, 08:21
--------------------
Quo vadis?
|
|
|
|
|
May 4 2009, 08:13
|
Профессионал
    
Группа: Свой
Сообщений: 1 415
Регистрация: 10-06-05
Из: Наукоград Кольцово(Новосибирск)
Пользователь №: 5 898

|
Цитата(VladimirYU @ May 4 2009, 15:06)  А без обратной связи по скорости ИМХО задача для произвольной нагрузки вообще не решается. Ну такая задача не стоит. Т.к. предполагается что при любых заданных движениях пропусков шагов или другой бяки не происходит  . На всякий случай на исполнительном механизме стоит абсолютный датчик угловых перемещений. Цитата(Methane @ May 4 2009, 15:11)  Не по скорости а по перемещению. И решается. Если забивать в программу момент который эта нагрузка создает. Но это в теории. А на практике, лучше повесить на двигатель енкодер с дырками, и по этому енкодеру смотреть, шагнул двигатель или еще нет. Да и тяжеловато это будет сделать. Сейчас у меня происходит управление по микрошагам. В каждом шаге 16 микрошагов. Двигатель с нагрузкой в виде абсолютного энкодера отрабатывает сейчас более 10 тыс. шагов в секуду. И это ещё не предел по силовой части. В общем хочется реализовать линейность именно в математике алгоритма, без всяких внешних датчиков.
|
|
|
|
|
May 4 2009, 08:21
|
Местный
  
Группа: Свой
Сообщений: 426
Регистрация: 5-04-07
Из: Санкт-Петербург
Пользователь №: 26 782

|
Цитата(Methane @ May 4 2009, 12:11)  Не по скорости а по перемещению. И решается. Если забивать в программу момент который эта нагрузка создает. Но это в теории. А на практике, лучше повесить на двигатель енкодер с дырками, и по этому енкодеру смотреть, шагнул двигатель или еще нет. Именно по скорости. Обратная связь должна быть по регулируемой величине, да еще желательно и по ее производной, а не по ее интегралу. Ну а требуемый момент должен обеспечить драйвер управляющий током в фазах шаговика. Обратная связю по перемещению должна обеспечивать необходимую динамику и точность выхода в заданную позицию.
|
|
|
|
1 чел. читают эту тему (гостей: 1, скрытых пользователей: 0)
Пользователей: 0
|
|
|