Интереcует как вызвать прерывание от таймера не дожидаясь выполнения условия прерывания? и возможно ли такое? пока я просто завожу его на короткое время, а потом при срабатывании прерывания перезавожу на необходимое

Если "не дожидаясь условий", то можно только сконфигурировать прерывание таймера на работу по фронту и взвести его записью в AIC_ISCR.

Но лучше скажите, для чего это понадобилось, ибо похоже на попытку решить задачу через известное место.

По прерыванию от таймера отсылаются импульсы, первый импульс не должен иметь задержки. Эту задачу можно решить на уровне языка программирования, но я думал, если есть возможность немедленного вызова, то почему бы ею не воспользоватся

Извините, что лезу в "калашный ряд", но по крайней мере в АВРах можно "вручную" установить флаг прерывания.
Что-то вроде: установить_бит(регистр_флагов_прерываний,флаг_прерывания)

В ARM так нельзя?

ARM ARM'у рознь. Способ для AT91 я указал, но он кривой.

Перед инициализацией таймера или сразу после нее, вызовите обработчик прерывания таймера вручную.
Вмысле прямо в коде
...
Timer_ISR();


также как и любую другую функцию

Если только он не __irq Timer_ISR();

Вот ё. Да просто выполните нужный код. Без всяких заморочек. Чего экономим?