void DefInt(); //обработчик прерываний - один на всех пока

extern "C" __irq __arm void IRQ_Handler(void);
extern "C" __irq __arm void FIQ_Handler(void);


int main()
{

//тактирование
//...

//настройка PIO
AT91S_PIO * PIOC = AT91C_BASE_PIOC;
PIOC->PIO_PPUDR = 0xFFFFFFFF;
PIOC->PIO_BSR = bit14|bit15; //IRQ1 IRQ2
PIOC->PIO_PDR = bit14|bit15;

//конфигурирование прерываний
AT91S_AIC * aic_reg = AT91C_BASE_AIC; //регитсры прерываний
AT91_REG * handler = aic_reg->AIC_SVR; //обработчики
AT91_REG * mode = aic_reg->AIC_SMR; //режим работы
AT91_REG * rgIDCR = &(aic_reg->AIC_IDCR); //регистр запрета прерываний
AT91_REG * rgIECR = &(aic_reg->AIC_IECR); //регистр разрешения прерываний
AT91_REG * rgICCR = &(aic_reg->AIC_ICCR); //регистр очистки флага прерываний
AT91_REG * rgISCR = &(aic_reg->AIC_ISCR); // Регистр установки прерываний

*rgIDCR = 0xFFFFFFFF;
*rgICCR = 0xFFFFFFFF;
*rgISCR = 0xFFFFFFFF;

for(int i = 0; i<32; i++){handler[i]= (unsigned int)DefInt;}

*rgIECR = 0xFFFFFFFF;// AIC_IECR

__enable_interrupt(); //разрешить прерывания

//импульсы на входе порта за счёт подтягивающих резисторов
while(1)
{
AT91C_BASE_PIOC-> PIO_PPUER = 0xC000;
for(int i =0; i<100000; i++);
AT91C_BASE_PIOC-> PIO_PPUDR = 0xC000;
for(int i =0; i<100000; i++);
}

return 0;
}


__irq __arm void IRQ_Handler(void)
{
while(1);
}
__irq __arm void FIQ_Handler(void)
{
while(1);
}

void DefInt()
{
while(1);
}

//...
*AT91C_AIC_IDCR = 0xFFFFFFFF;
*AT91C_AIC_ICCR = 0xFFFFFFFF;
for(int i = 0; i<32; i++){ AT91C_BASE_AIC->AIC_SVR[i] = (unsigned int)DefInt;}
AT91C_BASE_AIC->AIC_SMR[AT91C_ID_IRQ1] = PRIOR_0|EXT_NEGATIVE_EDGE;
AT91C_BASE_AIC->AIC_SMR[AT91C_ID_IRQ2] = PRIOR_0|EXT_NEGATIVE_EDGE;
*AT91C_AIC_IECR = (1UL << AT91C_ID_IRQ1) | (1UL << AT91C_ID_IRQ2);
//...

ldr     PC, [PC,# -0xF20]       ;AIC direct

00000018 E59FF014 LDR PC, [PC, #+20]; IRQ [0x34] =IRQ_Handler (0x238)

__irq __arm void IRQ_Handler(void)
{
uint IVR = * AT91C_AIC_IVR;
uint SPU = * AT91C_AIC_SPU;
if(IVR!=SPU){
void (*interrupt_task)();
interrupt_task = (void(*)())IVR;
(*interrupt_task)();
}
* AT91C_AIC_EOICR = 0xFFFF;
}

Возник наивный вопрос:
ldr PC,IRQ_Addr; IRQ
ldr PC, [PC,# -0xF20];AIC direct
но тамто должен быть FIQ ?