Всем привет!
Нужна помощь.
Есть виброплощадка с двумя дебалансными валами, с одной стороны которой через эластические муфты приделаны двигатели, а с другой – инкрементные энкодеры. Площадка крепится через пружины к станине. Двигатели прикручены к станине жестко. Валы площадки не синхронизированы. К площадке крепится датчик ускорения ADXL210 с выходным сигналом ШИМ. Двигатель вращается с частотой 1500 об/мин, следовательно это равно 25об/сек. Энкодер имеет разрешение 1024им/об, это равно 1024*25=25600Гц. Начальное положение определяться перед пуском. Поскольку дебалансный вал имеет эксцентриситет, то соответственно он направлен в низ. Это и есть его начальное положение. Контролер и комп НЕ УПРАВЛЯЕТ ДВИГАТЕЛЯМИ, а они запускаются отдельно через рубильник.
Точность измерения:

• угловое положение +/-0,4градуса;
• угловую скорость(+/-1.0град/сек);
• угловое ускорение (после интерполяции графика скорости. Зависит от метода);
• линейное ускорение(+/-0,1g);

Нужно периодично опрашивать датчики, чтобы знать его положение, ускорение в каждый момент времени. Данные через USB от датчиков должны заливаться на комп.

Нужно измерять положения дебалансных валов и их скорость, ускорение, а также ускорение, скорость, положение площадки. Ловить сдвиг фаз между положениями валов.

Здесь нимного обсуждалось и здесь
Что уже есть: изготовлена площадка, на ней стоят энкодеры. Уже запускал, работает.
Прикупил ARM отладочную плату AT91SAM7S64_DBoard для ARM микроконтроллеров фирмы ATMEL и программатор J-Link - USB JTAG adapter. Хочу на базе этого дивайса решить эту задачу. Опит программирования только AVR. Знаю немного Си и Delphi. Очень нужно. Помогите пожалуйста.

А pPIO правильно проинициализирован?

Пардон, вижу. Лучше так не делать - лишний оверхед по памяти и производительности. Пишите просто AT91C_BASE_PIOA->PIO_PDSR или *AT91C_PIOA_PDSR.

Решил сделать просто:

и посмотреть, что получилось. Так вот.

0-205->{Вращаю влево}
205-1->{Вращаю вправо}
1-206->{Вращаю влево}
206-2->{Вращаю вправо}
2-207 ->{Вращаю влево}
207-3->{Вращаю вправо}
3-208->{Вращаю влево}
и т.д.
Значение постоянно смещается на 205. Где грабли непойму.

Проанализировав все выше упомянутое, склоняюсь к мысли задействовать прерывания по двум каналам. Так как от смещения фазы не уйти.
Прав ли я?
Кто имеет алгоритм для обработки сигналов инкрементирующего энкодера с использованием маркера?

p.s. aaarrr, огромное человеческое СПАСИБО за помощь.

Так и задействуйте общее прерывание PIO - так Вы будете получать прерывание на каждый фронт каждого сигнала.

Это меня устраивает. Помогите пожалуйста сконфигурировать стартап irq_pioa.s для прерывания irq_pioa с использованием Ваших функций, которые Вы приводили немного выше.
И кстати, переменную PIOA_IRQ_PRIORITY Вы как определили?

Не совсем понял, в чем состоит вопрос. Просто уберите модификатор __irq для использования с вложенными вызовами.


Это просто макрос.

Спасибо.

Есть у меня файл с названием IRQ0.s. Там прописано
Как сюда влепить для PIOA прерывания. Или я с терминологией путаюсь?

Это же просто универсальная обертка. Переименуйте irq0_nint и irq0_int, если хотите, и все.

Ничего не получается с прерыванием от PIOA. Все сделал как Вы говорили – НИЧЕГО. Что-то виснет микроконтроллер. Когда комментирую pioa_irq_init() все работает (прерывания не работают), лампочки дрыгаются. Вложу исподники. Посмотрите пожалуйста.

Дык __irq уберите.

Убрал. Все равно висим. В симуляторе вроде ОК.

Сообщение отредактировал Zliva - Aug 24 2009, 20:39

AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_POSITIVE_EDGE - здесь фронт уже не нужен, т.е. вреден. Фронты отловит контроллер PIO.

Все равно висим. Может что-то здесь AREA IRQ0, CODE, READONLY?

Ну, на зависании это и не должно было сказаться. Извините, если ввел в заблуждение.

Что-то не вижу в упор никаких проблем Убрать только __irq из void irq_pioa_nin(void) - и все должно работать.


Нет, не может.

Убрал строчку printf ("E1=%d\n",ENCODER1_Position); с тела прерывания. ЗАРАБОТАЛО