If PWM_S >= 127 Then
            PWM1 = Math.Abs(TextBox1.Text - 127)
            PWM2 = Disable
        Else
            PWM2= Math.Abs(TextBox1.Text - 127)
            PWM1 = Disable
        End If
        //PWM1 и PWM2 соответственно ширина 1 и 2 PWM

    if ( PWM_S > 127)
    {
          PWM1 = PWM_S - 127; PWM2 = 0;
    }
    else
   {
        PWM1 = 0;  PWM2 = 127 - PWM_S;
   ]

#include <avr\io.h>
#include <avr\io2313.h>

//Function
void USIinit(void);
ISR (USI_OVERFLOW_vect);

int main(void)
{
USInit();
unsigned char pwm=ISR();
unsigned char pwm_s=ISR();
}

/* F-я Инициализация UPI*/
void USIinit(void)
{
DDRB = (1<<USI_PIN_DO);
PORTB |= (1<<USI_PIN_DI) | (1<<USI_PIN_SCK);
USICR = (1<<USIOIE) | (1<<USIWM0) | (1<<USICS1);
}

/*Прием 1байт данных UPI*/
ISR (USI_OVERFLOW_vect)
{
int usi_in_buf[8];
int gBuf_ind_in=0;
USISR |= (1<<USIOIF);

usi_in_buf[gBuf_ind_in] = USIDR;
gBuf_ind_in++;
return usi_in_buf;
}

init:
ldi r16,(1<<USIWM0)|(1<<USICS1)
out USICR,r16
...
SlaveSPITransfer:
out USIDR,r16
ldi r16,(1<<USIOIF)
out USISR,r16
SlaveSPITransfer_loop:
sbis USISR,USIOIF
rjmp SlaveSPITransfer_loop
in r16,USIDR
ret

#include "iom16.h"

unsigned char pwm = 1;
unsigned char inc = 1; // inc = 0 - уменьшать, inc = 1 - увеличивать яркость

void timer2_init()
{
OCR2 = 1; //ШИМ почти выключена
// Быстрая ШИМ, переключать OC2 (PD7), увеличение таймера каждые 64 такта
TCCR2 |= (1 << WGM20) | ( 1 << WGM21) | (1 << COM21) | (1 << CS22);
}

void timer1_init()
{
OCR1A = 43200; //Прерывание 32 раза в секунду
TCCR1A = 0;
// СТС режим, увеличение таймера каждые 8 тактов
TCCR1B |= (1 << WGM12) | (1 << CS11);
// Прерывание по совпадению А таймера1
TIMSK |= (1 << OCIE1A);
SREG |= (1 << 7); //Разрешить прерывания
}

void io_init() //Инициализация портов ввода-вывода
{
DDRD = (1 << PD7)|(1 << PD6); //додумался пока только до этого
PORTD = 0;
}

void main ()
{
timer2_init();
timer1_init();
io_init();
while(1)
{
}
}

// Заставляет лампу плавно загораться и гаснуть раз в 8 секунд
#pragma vector = TIMER1_COMPA_vect
__interrupt void PWM_change()
{
if (inc == 1)
{
if (pwm < 254)
{
pwm++; // Увеличиваем яркость лампы, пока не достигнем максимума
OCR2 = pwm;
}
else
{
inc = 0;
}
}
else
{
if (pwm > 1)
{
pwm--; // Уменьшаем яркость лампы, пока не остигнем минимума
OCR2 = pwm;
}
else
{
inc = 1;
}
}
}

#include <avr/power.h>
#include <avr/eeprom.h>
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/delay.h>

#define SPI_MOSI PINB5
#define SPI_MISO PINB6
#define SPI_SCK PINB7
#define DDR_SPI DDRB


#define F_CPU 8000000UL // 8 MHz


void SPI_SlaveInit(void)

{
// Set MOSI, SCK and SS as output, all others input
DDR_SPI |= (1<<SPI_MISO) ;

// Enable USI for SPI, External Clk, SPI mode 0
USICR |= (1<<USIWM0) | (1<<USICS1);
}

uint8_t SPI_SlaveReceive(void)
{
while(!(USISR & (1<<USIOIF)));
return USIDR;
}


void SPI_SlaveTransmit(uint8_t ByteOfData)
{
USIDR = ByteOfData;
while(!(USISR & (1<<USIOIF)));
}

void pwm_io_init() //Инициализация портов ввода-вывода PWM для DC мотора
{
DDRB |= (1 << PINB1)|(1 << PINB2)|(1 << PINB3)|(1 << PINB4);
PORTB = 0;
}

int main(void)
{
uint8_t ByteOfData1;
uint8_t PWM;
uint8_t PWM_S;
SPI_SlaveInit() ;
_delay_us(10) ;

while (1)
{
ByteOfData1 = SPI_SlaveReceive();

//Здесть псать обработку полученных данных
}
}