крейт с кросс-платой... в крейте на одной плате контроллер, на других - датчики и ЦАП, обслуживают медленные процессы - опрос раз в ms...

в настоящее время задача связи платы контроллера с платами датчиков и ЦАПа решена использованием SPI, который идет через кросс-плату... решение опробовано и работает не один год... сбои не были обнаружены... горячая замена плат не предусмотрена...

тем не менее, выход SPI за пределы платы - некрасиво... думали про CAN... но у нас всего два слэйва, и городить для них CAN громоздко...
может подскажет кто-нибудь другое решение для межплатной связи...