Посвящается zltigo и прочим противникам вложенности прерываний

Только что закончил прикручивать звук в и без того сложный проект под FreeRTOS на LPC2368. Звук - это воспроизведение WAV с MicroSD карточки. Работа с SD сделана на основе исходников ffsample.zip (elm-chan.org).

1. Вложенные FIQ
Звук (вывод в DAC) пришлось весить на FIQ для того, чтобы он не тормозился программой и осью. Но на FIQ уже висело АЦП и переносить его на IRQ было нельзя. Сначала поставил в начале обработчика проверку откуда источник FIQ и развилку на два обработчика. Всё вроде работало. Но при воспроизведении синуса 48000 Гц на осциллографе (да и в динамике) были искажения из-за того, что проц долго находился в FIQ от АЦП. Пришлось исхитряться и делать вложенные FIQ, работающие в режиме и на стеке Undefined Instruction. Работать в режиме FIQ и отрабатывать другие FIQ нельзя (по крайней мере в известных мне компиляторах), т.к. компиляторы используют регистр LR для своих целей. А обработчик FIQ для АЦП у меня имеет очень сложный алгоритм и переписывать его на асм желания не было. Только пролог и эпилог на асме. Вот если бы была опция (атрибут функции), которая запрещала использовать LR внутри функции, то это было бы реально. На асме (асм-обработчике) такое сделать вообще без проблем.

2. Вложенные Software IRQ
Звук в FIQе выводится из двух буферов по 256 байт. Пока один буфер выводится, второй должен успеть обновить данные из SD карточки. Для заполнения этого буфера было выбрано прерывание IRQ со средним приоритетом, вызываемое софтовым способом. То есть как только внутри FIQ произошёл вывод последнего сэмпла из буфера то сразу же записывается (не OR-ится!) бит в VICSoftInt. Далее уровень FIQов продолжает работать с максимальной латентностью не замечая что происходит на более низких уровнях (IRQ,System и прочие). Если на выходе из FIQ есть приоритетные IRQ, то они отрабатываются. Если их нет, то срабатывает софтовое IRQ для подгрузки данных. В начале софтового обработчика сбрасывается флаг софтового прерывания через VICSoftIntClear (не AND-ится!) и происходит переключение в режим и на стек Undefined. То есть я сделал так, что все вложенные прерывания (FIQ & IRQ) работают в режиме и на стеке Undefined Instruction, чтобы они не потребляли "без спросу" стек тредов. Вобщем внутри этого обработчика происходила подгрузка данных и установка флага готовности данных. Затем переключение обратно в IRQ, восстановление регистров, SPSR и окончательный выход в тред или на ещё менее приоритетное прерывание.

Тред при этом, отвечающий за воспроизведение WAV, почти ничего не делает, только запускает воспроизведение и ждёт окончания, вызывая delay(). Всё остальное происходит "автоматически". А софтовое IRQ обеспечивает максимальную латентность подгрузки новых данных.

LPC2368 @ 24MHz легко справляется с воспроизведением 56000 Гц звука в реальном времени из файла на MicroSD без каких-либо глюков. Глюки появляются на 64000. Но и это не предел, если доработать Ченовский исходник так, чтобы там не было лишнего копирования, то 64000 без проблем. Если ещё убрать конвертацию WAV данных при воспроизведении и копировать (через DMA) прямо в буфер, использующийся в FIQ, то и думаю 80000 реально достичь. И это при том, что модуль воспроизведения WAV использует только 1 КБ данных (буферА) в раме плюс стек Undef. Без вложенности таких параметров никогда не достичь. Если поллить флаг подгрузки данных из треда, то он отъест слишком много времени проца, будет иметь самый высокий приоритет и от силы будет поспевать подгружать данные для звука в 10000 Гц. А садить подгрузку данных в невложенное IRQ тоже не выход, т.к. прога там достаточно долго сидит, и множество других, более приоритетных прерываний "заткнутся" и работа девайса нарушится.

Программа в нормальном режиме почти постоянно переключается между пятью режимами ARM-ядра (System, Supervizor, IRQ, FIQ, Undefined) и прекрасно себя чувствует

На картинке - воспроизведение синуса со вложенными FIQ, на нижней - с обычными FIQ. Вместе с FIQ от АЦП.


Пример пролога/эпилога Nested Software IRQ для CW 1.7


Ещё родилась идея вместо Undef использовать и работать на Supervizor-е. Для этого надо бы внимательно изучить порт LPC2300 FreeRTOS.

Прошу высказываться. Критика приветствуется. Готов услышать про недостатки, хотя сам пока ни одного не нашёл

Сообщение отредактировал GetSmart - Nov 13 2009, 07:32