Рассмотрите аналоги. Они используют прямой привод?

При движении на такие микроположения прямой привод будет себя вести аналогично микрошагу с точки зрения управления.

Еще раз обращаю ваше внимание на необходимый момент, в N раз больший ( до 120)

кстати, может возможен вариант BLDC + редуктор?

Далее, для изменения положения на 0.1 угловую секунду не обязательно иметь дискретность установки тока такой большой разрядности. Все зависит от постоянной времени привода (момента инерции). При достаточной частоте работы петли управления можно реализовать что-то типа фазового детектора, сама механическая часть может служить фильтром.

Все-таки непонятно.
Какой такой еще люфт в безлюфтовой передаче? Полвека назад их спокойно крупносерийно делали приборостроители в оптических шкалах.
При определенной сноровке можно и червячную пару сделать безлюфтовой, не только шестеренчатую. И суперточная мехобработка для этого не нужна.

Насчет обычных монтировок с червячными парами. Имеем червячную пару, промежуточный редуктор и шаговый или ДПТ. Промежуточный редуктор может быть шестеренчатый или ременный. Вот и все что применяют по всему миру все производители монтировок для телескопов. И те которые по 100 долларов и те которые по 15000. Отличается только качество исполнения. Недостатки я уже указывал.

И вот стали появляться монтировки с прямым приводом. В них прменяют PMSM и возможно пьезомоторы. Плюсы я так же перечислял.

Что за безлюфтовая передача, честно незнаю. Хотя мы разрабатываем и производим монтировки давно и много. Модели считаются высокого класса и довольно дороги. Теперь мы осваиваем новые технологии, поэтому возвращаться к каким либо редукторам не имеет никакого смысла, так как все это уже есть и выходит довольно неплохо. Периодическая ошибка ведения +/- 2-3"

Вот к чему мы теперь стремимся. (см фото)И обсуждать хотелось бы только вопросы касающиеся данного мотора и систему управления им. То что мотор будет работать по сути как шаговый в микрошаге это уже уяснил. Все еще пытаюсь точно высчитать момент который необходим для правильной работы. И про дискретность гораздо меньшую чем 16 бит я думал, теперь стал понимать что это действительно так. момент инерции будет огромный, на валу будет висеть порядка 20-30 кг





С какой точностью ДПР должен определять положение?

Сообщение отредактировал sergey_ch - Dec 6 2009, 17:52

Еще не забудьте, что Ваш или шаговый мотор при прямом приводе по сути будет изображать из себя пружинку, поэтому, если центр масс смещен относительно оси вращения, появится ошибка. Это к вопросу о моменте.

Балансировка выполняется электронным способом. Мотор вращается в одну и другую сторону попеременно и измеряется ток. При разности значений выдается поправка на смещение противовеса.

Думаю стоит попробовать подавать 10 битный ШИМ. Вот эта идея мне понравилась:



Сообщение отредактировал sergey_ch - Dec 6 2009, 18:55

Такое будет работать хорошо при наличии "мягких" элементов в механике. Иначе будет трястись. И ШИМ в конечном итоге будет не 10-разрядным.

Вот здесь немного есть для понятия. А так лучше взять док. промышленных вентельных приводов(к сожелению у меня нет).

Так 30 килограмм не "мягкий" элемент? С таким весом "оно" разгонятся только будет с пол минуты до полной скорости 10-20 градусов в секунду.

1. Так узнайте в каком-нить справочнике конструктора, тем более, что занимаетесь вопросом давно. Всего-то делов - две шестерни и пружина вместо одной.
2. Все новое - хорошо забытое старое. Прямоприводный двигатель - крайне сложная и дорогая констукция. Это они там с жиру беситься могут. Тут имеет сысл сделать что-то практичнее.

Спасибо большое, это было прочтено очень давно. Гораздо интереснее набрать в поиске "3-phase permanent magnet synchronous motor (PMSM) using a sinusoidal commutation scheme".

А точнее отправляться сразу сюда: http://www.cyantechnology.com/public/AN062...sorFeedback.pdf
На этом сайте еще много апноутов подобных, с датчиками и без.


Вопрос с редукторами закрыт Уже все сделано, я ж уже писал.

Сообщение отредактировал sergey_ch - Dec 6 2009, 19:30

Энкодер на 81920000 это что за чудо? Если со встроенным редуктором, то у него тоже люфты будут при смене направления в процессе удержания точки. Система дрожать будет на величину люфта. А если у него пружины встроенные для выборки люфта, то проверяйте обязательно на мех резонансы,и учитывайте эти частоты в петле.
Угловые секунды ловить неприходилось, а вот угловые минуты ловили так- на валу стояла многогранная призма, на нее светил п/п лазер, отраженка от призмы попадала на сканерную CCD линейку. Призма имела 180 граней, т.е в пределах 2 градусов отсчет шел по CCD, а более грубо- обычным енкодером. CCD была 1000 с чем то элементов, но пятно лазера засвечивало 6-8 пикселей. В те времена процессоры были слабы, а то можно было бы поднять точность, измеряя амплитуды по пятну и фитовать гауссовским распределением. АРМ справился бы, но тогда его несуществовало. CCD считывалось каждую миллисекунду. Ну а дальше ПИД итд. Моторчик у нас был обычный постоянного тока, только с легким ротором.
Червячная передача безлюфтовая хорошо делается с подвижным мотором- узел мотора и червяка имеет дополнительную ось вращения где-то в районе мотора, параллельную оси шестерни. Это все прижимается пружиной к шестерне за протвоположный от мотора конец червяка. Люфтов нет, выработки износа компенсируются итд.

Какой редуктор??? Это оптический sin/cos энкодер. 8 192 000 это еще мало...

Так же скажу, что никакую выборку люфта в монтировках для телескопов не применяют, не работает там она. Червяк зафиксирован очень жестко. Один раз выставил затянул и до следующего раза.

Вот еще док мощный Direct Torque Control of PMSM
Правда сильно перегружен формулами. По этим ключевым словам находится много интересного.

Сообщение отредактировал sergey_ch - Dec 6 2009, 20:01

Может быть, для решения задачи, лучше подойдёт моментный ВРД - вентильно-реактивный двигатель
(Switched Reluctance Motor (SRM) / Multi-Teeth Per Pole Switched Reluctance Motor ).
http://www.blpm-motors.com/articles/OMSP_MTT.pdf - рис.4
http://www.blpm-motors.com/articles/SRM_and_BLDC.pdf - сравнение, но не с моментным ВРД.
http://www.nordtech.ubm.ro/issues/2007/2007.02.23.pdf

Спасибо большое, и вообще всем спасибо за поддержку. Я буду переходить от расчетов к изготовлению мотора. Много было просимулировано в протеусе и ему подобных. Магниты куплены, микросхемы для энкодера куплены: http://www.ichaus.de/product/iC-NQ осталось найти электротехническую сталь подходящую, по ее параметрам подобрать плотность тока. Оси делают другие люди. Устройство делаем на базе вот этого, ранее произведенного продукта http://www.astromagazin.net/product_info.php?products_id=840

Вообще NEC предлагает готовые решения для BLDC, можете посмотреть здесь:
http://www.eu.necel.com/micro/product/devi...bit-MC-AllFlash
http://www.eu.necel.com/_pdf/U16416EE4V0PF00.PDF
http://www.eu.necel.com/_pdf/U18774EJ1V0AN00.PDF

Если понравится, пишите, помогу, чем смогу ))