Течет, течет. И убивает зону нечувствительности. И сводит статическую ошибку к нулю... Вот он интегратор.

Пробовал. У меня постоянка ШИМа обмотки управления убирается конденсатором и получается паразитный сдвиг фазы, вызывающий самоход.

Ротор там крутит переменный ток 400 Гц. На обеих обмотках. Постоянное подмагничивание там максимум играет роль демпфера. Интегратора там нет.

У меня была примерно такая задача управления маленьким двигателем, но нагруженным на редуктор с большим передаточным числом. Двигатель был АДП (кажется) почти такой как ДИД. Тоже мучался с сухим трением, которое еще и зависит от текущего положения редуктора. С ПИД долго мучался. Плюнул. Сделал что-то типа системы с переменной структурой. ( В качестве "железной" реализации не заморачивался и использовал драйвер для шагового двигателя - это дало мне плюс - возможность торможения постоянным током. В целом регулировал не напряжением, а частотой - проще). Выглядит на пальцах так - переключаемся между пропорциональным регулятором и торможением постоянным током в точках x=- A*dx/dt ,т.е. момент переключения зависит от текущей ошибки и ее производной. При этом, помню, был ньюанс, что ошибку необходимо определять на каждом периоде 400Гц( у меня было 500Гц и датчик типа диф.трансфортматора). Иначе, при осреднении за несколько периодов, от колебаний невозможно было не избавиться. При таком регуляторе выбирал большой коэффициент П, чтобы заведомо сорваться с сухого трения при максимальной допустимой ошибке. А вообще я вывел этот коэффициент и коэффициент А в меню настроек.
Вот. Простите, немного сумбурно

А я вот его вижу - интегратор этот. Спрятался он там - "тварь дрожащая". От Вас. Боится и дрожит...

Правильно делает, что спрятался. Потому как толку от дрожащего интегратора в ПИДе? Интегратор должен быть птицей гордой. Интегратор обязан копить по мелочам, преувеличивая их значение вплоть до бесконечности, а не дрожать. А дрожать по всяким пустякам - это работа всяких сопротивлений с короткой памятью, пусть и вообще мнимых нами с Вами, но никак не интеграторов.

Ого, нафлудили...

Все-таки если управлять частотой с соответствующей коррекцией амплитуды, Вы можете
а) Скорректировать пусковой момент, задав амплитуду в точке f=0 отличной от нуля, после чего пойдет автонастройка ПИДдержания (новояз мимо не прошел)
б) получить линейность управляющего воздействия,
в) получить постоянный вращаюший момент при движении.
И все, заметьте, в одном флаконе.

Циглер-Николс ай-лю-лю!

Частотой управлять я не могу. Двигатель расчитан на частоту 400 Гц. Я могу управлять либо амплитудой, либо фазой, либо тем и другим. Умные книжки говорят, что амплитудно-фазовое управление - самое нелинейное. Пусковой момент пропорцинален что при амплитудном, что при фазовом управлении. Амплитудное мне реализовать проще - не нужно бороться с самоходом.

Tanya, спасибо за наводку на апликашку. Вынесение Kp за скобки и использование минус четвертого отсчета для расчета скорости позволили избавиться от колебаний и довольно легко настроить ПИД. Приемистость несколько вялая, но в реальной работе быстрее двигать стрелку и не нужно будет, хотя, хотелось бы сделать как можно лучше. Буду пока творить остальные части системы, потом вернусь к серве. Есть идея отключать Д при больших ошибках, чтобы дать возможность разогнаться. Чувствую, изобрету двухконтурную систему имени @Ark.

Спорное утверждение, главное его не перегрузить,т.е. ограничить ток.
Хотя, если Вы уже проблему решили, это уже офтоп.

а) По поводу новяза попрошу ссылаться...
б) Скажите, как это сделать нам и Автору без датчика тока.
в) это еще зачем? Тогда будем двигаться с ускорением до разноса или остановки трением...
Все это Вы написали и запели ай-лю-лю всего-то с одного флакона?
Не верю.

а) Поскольку я Вас недоперепонял, ссылаюсь ©Tanya и сразу же на картинки ссылаюсь[attachment=41869:1112.PNG] насчет формы зависимости амплитуды от частоты.
б) и в) - убрать скольжение двигателя. Совсем. Момент, кстати, будет как вращаюший, так и, если надо, тормозящий, а он поболее и нужен.
Напомню:

Вот и снизить бы частоту до 200-300 герц.

>Амплитудное мне реализовать проще - не нужно бороться с самоходом.

- Следует иметь в виду, что при амплитудном способе управления АД электромеханическая постоянная времени обратно пропорциональна величине сигнала управления, т.е. при малых сигналах значительно уменьшается быстродействие.

- Для ДИД-05 нормированная зона нечувствительности 0.4..0.8 В.

Наличие трения указывает на существенное изменение параметров системы в зависимости от одного из параметров. У вас этот параметр - скорость.

Я бы сделал регулятор с переменными коэффициентами в зависимости от скорости.

Также может помочь несимметричное регулирование при торможении. (ветки регулятора при положительной и отрицательной ошибке разные)

Но у вас вроде такого нет, от знака ошибки параметры системы не меняются.

Дифференциальная составляющая, в целочисленных и шумных системах точнее если берется за период в 3-4 раза больший чем период тактирования регулятора. потом на нее можно наложить фильтр или фильтром может служить исполнительный механизм. Тут уж вам виднее.

Сглаживание по трем точкам - и дело с концом!

А почему не хотите выкинуть родной моторчик и поставить шаговый, так будет гораздо проще управление ну и тд... в симуляторах так многие и делают.