Я делал опрос - насколько нужен jtag для отладки. Оказалось многие без него обходятся. Хотелось бы понять какие еще методы можно использовать.

Насколько я знаю, кроме jtag, который позволяет ставить точки останова и просматривать значения переменных, многие пользуются отладочным монитором.

Здесь у меня возникает проблема - отладочный монитор как правило приспособлен для вывода данных. А для меня основная сложность создать нужное состояние программы, то есть вводить значения, перейти к нужному месту в программе. Отлаживать на реальном устройсве сложно - можно пожечь на много денег.

1. Как специ без jtag эмулируют апаратуру?

Ну, во первых, отлаживаемое устройство скорее всего не правильно спроектировано. Обычно можно слепить эмулятор, можно понизить напряжение питания итд.
Во вторых есть два пути. Первый, самый простой, это несколько светодиодов (или просто свободных выводов). Вошли, подняли его вверх, вышли, опустили. Подключив осцилограф, можно посмотреть сколько времени оно проходит в каком-то участке кода.
Ну и самый надежный, это если есть свободный UART. В этом случае можно туда выдавать отладочную информацию.

Так это опять речь идет о выводе данных. Проблема же больше с вводом, и особенно в правильные моменты времени.
А так вместо свотодиодов я последнее время стал логический анализатор использовать. Стоил он всего 300 сотни, но много может.
Вот только устройство зачастую включить все равно нельзя, несмотря на большое количество защит. Все в нем слишком быстро происходит и напряжения - скорости не понизить.

Ну и почему бы не использовать JTAG, тем более раз устройство уже поднавороченное.

Ну а вообще, ИМХО если, как и положено, писать вместе с модулями и тесты к ним, то все входные данные куда надо подкинет тест и тогда вывода в консоль будет более чем достаточно.
Да, а вообще тест рекомендуют реализовывать ещё до того, как перешли к реализации модуля(сразу после проектирования). По мнению специалистов, это позволяет делать более правильные тесты, а не заточенные под конкретную реализацию и избегающие "острых моментов".


P.s. Из всех случаев, когда я использовал JTAG, наверное только 1 или 2% из них я что-то правил на ходу(память,переменные). В 98-99% наблюдал и стэпал код.

Что мешает вводить через тот же UART? И опрашивать этот UART в правильные моменты времени.

поддерживаю, на его базе можно наворотить весьма гибкую систему ввода/вывода

Уарт не нужно опрашивать. Уарт должен генерить свои прерывания, в прерывании обрабатывать что к нему пришло, и в зависимости от этого, пинать разные части программы.

Через UART у меня настроечная утилита работает через которую в процессе производсва устанавливаются 200 параметров. Можно конечно и второй UART задействовать для отладки, но это еще куча программного кода.
Для отладки желательно иметь доступ к любой переменной, и вызовом функций управлять. Такую систему я только в CoDeSys видел. Но она очень наворочена и у них свой компилятор.

Может я чего то не понимаю и можно сделать все небольшим числом функций, но как? Я не адресов переменных, ни адресов функций не знаю.

В этом случае вам нужен полноценный внутрисхемный отладчик и вы хотите изобрести велосипед. Вопрос ветки был более общий - а так ли нужно ли в процессе отладки иметь доступ к любой переменной и управлять вызовом функций.

А как писать программу чтобы не нужен был доступ к переменным?
Может это слишком абстрактно, но можно наверное как то сформулировать советы.

забить массив указателей на нужные переменные и обращаться к ним по индексу

Я так и делал, и еще через другой массив и функции вызывал, у которых сигнатура одинаковая. Только мне это кажется излишне трудоемким способом. А как с компилятора вытащить адреса в утилитку не знаю.

ПисАть утилитку с хедерами, общими для обоих проектов. Упаковать все переменные в один структур, обращаться к ним через offsetof()

Так утилитка же для компа. offsetof наверное разные будут.

Если использовать stdint.h и соотв. типы, то нет. А иначе - как описать интерфейсы, протоколы и прочее (сам не знаю что ) ? С помощью туманного int ?