unsigned char SREG;
////unsigned long int IMR;
/*===============================================
  Процедуры CLI и SEI заменяют соответствующие АВР-овские,
  выключают и включают все прерывания
  ===============================================
*/
void CLI(){                                        //// Отключает все прерывания
AT91C_BASE_AIC->AIC_IDCR=0xFFFFFFFF;
SREG=0x00;
}

void SEI(){                                        //// Включает все прерывания
AT91C_BASE_AIC->AIC_IDCR=0;
SREG=0x80;
}

void Out2COM(){
char i;

if (AT91C_BASE_US0->US_CSR & AT91C_US_TXEMPTY){             //// регистр к передаче готов
        CLI();
        if(OutBufCOMIdxWR==OutBufCOMIdxRD){                   // буфер пуст
            OutBufCOMIdxWR=OutBufCOMIdxRD=0;
            
            if (AT91C_BASE_US0->US_CSR & AT91C_US_ENDTX){   //// Если передача закончена // Разрешаем прием по COM
                USART_ReadBuffer(AT91C_BASE_US0, &i, 1);
                COM_mode &= ~0x83;      // нет пилотов и нет принятых пакетов и нет Tx
                AT91C_BASE_US0->US_IER = AT91C_US_RXBUFF;   //// разрешаем прерывания приема СОМ
            }
        }
        else{
            AT91C_BASE_US0->US_THR = OutBufCOM[OutBufCOMIdxRD++]; //// выдали в порт
        }

        COMWaitCnt=0;
        SEI();
    }
    else if(COMWaitCnt++>5000){LedErrorOn(); while(1);}  // по WatchDog'у должны сброситься
}