Приветствую всех.

Есть такая задача. Есть двухсторонний фольгированный стеклотекстолит, на котором размещены пять звуковых микрофонов типа сосна (четыре по углам и одлин в центре, координаты их известны). все сигналы подключены к некому блоку на выходе которого есть возможность измерять относительные времена между этими пяти сигналами. Собственно дальше сам вопрос
1. есть ли быстрый алгоритм вычисления координат точки удара основываясь на этих сигналах.
2. привильно ли здесь использовать звуковые датчики.
3. линейно ли распростроняется волна от места удара до датчиков, одинакова ли скорость распространения например при ударе в центре и ударе с краю.

Проблема в общем в том что все времена измеряются относительно первого сработавшего датчика, я использовал метод перебора для определения координат, но он оказался медленный и не особо точный.